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智能車速度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

作者: 時(shí)間:2009-07-14 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

  由于輪胎抓地力有限,制動(dòng)力超過(guò)一定值后會(huì)發(fā)生輪胎打滑的情況。一旦發(fā)生打滑,會(huì)使剎車距離變長(zhǎng),過(guò)彎半徑變大。如果能使剎車力始終控制在臨界打滑點(diǎn)上,則可以獲得最短的剎車距離。在這三種減速方法中,只有反接制動(dòng)可以根據(jù)不同的車速給出不同的反接剎車力,讓車速以最大斜率下降。因此,通過(guò)大量實(shí)驗(yàn)測(cè)定出不打滑的最高剎車電壓,最高不打滑劃占空比約為55000。因?yàn)椴煌惖罆?huì)有差異,在編程時(shí)留有了余量。以震蕩作為識(shí)別車模在剎車時(shí)是否打滑的標(biāo)志??梢苑秩讉€(gè)典型的車速,讓車模在直道上加到預(yù)設(shè)的,然后分別用一組反接電壓進(jìn)行反接制動(dòng),觀察并記錄最高不打滑的剎車電壓。這樣,每個(gè)典型車速都得到一個(gè)對(duì)應(yīng)的最大剎車電壓。將最大不打滑反接電壓與車速對(duì)比后,發(fā)現(xiàn)最大不打滑反接電壓與車速成比例關(guān)系??紤]直流電機(jī)的模型,外部電壓加到電機(jī)電樞上時(shí),電機(jī)轉(zhuǎn)子開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng),產(chǎn)生反電勢(shì),此電壓與車速成正比例關(guān)系。當(dāng)轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生的反電勢(shì)等于外加電壓后,電機(jī)達(dá)到穩(wěn)態(tài)。因此,反接制動(dòng)電壓減去電機(jī)產(chǎn)生的反電勢(shì)之后剩下的電壓部分才是用于減速的。在車模要減速的時(shí)候,可以先通過(guò)當(dāng)前車速計(jì)算出轉(zhuǎn)子的反電勢(shì),然后在這個(gè)基礎(chǔ)上再疊加一個(gè)反接制動(dòng)電壓,送到執(zhí)行器上。

  車模前進(jìn)的阻力主要分為地面滑動(dòng)摩擦力和風(fēng)阻,車模在行駛過(guò)程中質(zhì)量保持恒定不變。在車速較低的情況下,風(fēng)阻也可認(rèn)為是恒值。結(jié)合以上實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和推理可知,車速模型的主要部分為一階慣性環(huán)節(jié)。

  控制策略

  經(jīng)分析,賽道大致分為直道,90度和90度以上的彎道和S形彎道等類型,要想在不同道路上發(fā)揮出最大速度,關(guān)鍵問(wèn)題是如何判斷出道路的情況,以下是幾種道路的判斷條件和通過(guò)策略。

  a. 直道的判斷條件和通過(guò)策略

  當(dāng)小車在中間三個(gè)光電管的檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)到黑線,則認(rèn)為小車行駛在直道上,滿足直道的條件就使小車加速,直至加到某個(gè)較大的值時(shí)滿足剎車的條件。如果連續(xù)幾十個(gè)周期都檢測(cè)到了黑線,說(shuō)明小車行駛在長(zhǎng)直道上,而轉(zhuǎn)彎時(shí)需要?jiǎng)x車。

  直道最高限速度是賽車從長(zhǎng)直道入彎時(shí)不沖出彎道的最高速度,小車行駛時(shí)不能高于這個(gè)速度。當(dāng)然,剎車越及時(shí),越靈敏,則直道上速度就可以越大。實(shí)驗(yàn)得到約為55000(對(duì)應(yīng)PWM的占空比)。

  需要?jiǎng)x車的最小速度是讓小車從長(zhǎng)直道入彎,不用剎車時(shí)能夠順利通過(guò)彎道的最高速度。當(dāng)車的瞬時(shí)速度高于這個(gè)速度入彎時(shí),啟動(dòng)剎車,反之,不用剎車。實(shí)驗(yàn)測(cè)得長(zhǎng)直道入彎最高速度不超過(guò)50000(對(duì)應(yīng)PWM的占空比)。

  b. 彎道判斷條件和通過(guò)策略

  當(dāng)小車不滿足直道的條件時(shí),則行駛在彎道上。由于彎道的曲率半徑和角度的不同分為90度和90度以上的彎道和S形彎道。當(dāng)小車行駛在彎道時(shí),只有某一邊的傳感器連續(xù)檢測(cè)到黑線,再根據(jù)兩邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)間的長(zhǎng)短來(lái)確定彎道角度的大小;如果小車行駛在S形彎道上,則傳感器檢測(cè)到的值會(huì)在水平偏差范圍內(nèi)連續(xù)變化??傊趶澋郎希詮澋雷畲笏俣刃旭?。

  彎道最大速度是讓小車在彎道上一直加速,直至沖出賽道的速度。當(dāng)賽車在彎道上的速度小于彎道最大速度時(shí),就要調(diào)整PWM信號(hào)的占空比,使小車逐漸加速。實(shí)驗(yàn)測(cè)得所有彎道最大速度不超過(guò)32000(對(duì)應(yīng)PWM的占空比)。

  c.交叉線識(shí)別

  按比賽規(guī)則,還有交叉線,但由于是直角交叉,因此只需要在多個(gè)傳感器都檢測(cè)到黑線的情況下保持原來(lái)的行進(jìn)方向和速度繼續(xù)前進(jìn)即可。

  結(jié)語(yǔ)

  全國(guó)車競(jìng)賽最終比的是速度,要想取得好成績(jī)就要讓小車在不同的道路上都能以極限速度行駛。通過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)得出小車在不同形狀道路上的極限速度參數(shù),根據(jù)不同道路的判斷條件選擇合適的參數(shù),再根據(jù)速度值來(lái)調(diào)節(jié)PWM,從而車的快速穩(wěn)定巡線行駛。


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