基于AT89S52單片機(jī)的舵機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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2 舵機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
要想實(shí)現(xiàn)對舵機(jī)的控制，由舵機(jī)的工作原理可知，只需生成與所需位置角度相對應(yīng)的脈沖信號(hào)，即脈寬與位置角度相對應(yīng)的周期為20ms的脈沖信號(hào)。這種信號(hào)很容易由單片機(jī)生成，而且脈寬精度可以達(dá)到1μs，則舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度精度可達(dá)1μs×1 80°／2ms=0．09°。
舵機(jī)控制系統(tǒng)的proteus仿真原理圖如圖4所示，其中舵機(jī)的連接與圖2所示接法不一致，這是由于proteus軟件對舵機(jī)各引線的定義與Futaba-S3003不一致，實(shí)際電路的連接應(yīng)該以圖2為準(zhǔn)。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/170959.htm
與單片機(jī)的P1．0腳相連的按鈕控制舵機(jī)角度增加，與P1．1腳相連的按鈕控制舵機(jī)角度減小，與P1．2腳相連的按鈕控制舵機(jī)角度回到初始位置，在本設(shè)計(jì)中使舵機(jī)回到90°的位置。單片機(jī)的P3．7腳產(chǎn)生PWM信號(hào)以控制舵機(jī)，在該點(diǎn)連接示波器，仿真的時(shí)候可以看到PWM信號(hào)隨著按鈕的控制，脈寬增大或者減小或者恢復(fù)到1．5ms脈寬。
3 軟件設(shè)計(jì)
舵機(jī)控制程序用定時(shí)中斷產(chǎn)生PWM信號(hào)，用查詢方式對三個(gè)按鍵做出反應(yīng)。程序流程圖如圖5所示。單片機(jī)的P1．0腳連接的按鈕控制舵機(jī)角度增加，按鈕按下時(shí)，先判斷是否達(dá)到了最大角度180°，如果達(dá)到了180°則重新查詢各個(gè)按鈕，否則舵機(jī)角度按照程序設(shè)定的幅度增加；單片機(jī)的P1．1腳連接的按鈕控制舵機(jī)角度減小，按鈕按下時(shí)，先判斷是否達(dá)到了最小角度0°，如果達(dá)到了0°則重新查詢各個(gè)按鈕，否則舵機(jī)角度按照程序設(shè)定的幅度減?。粏纹瑱C(jī)的P1．2腳連接的按鈕控制舵機(jī)角度回到初始位置，即90°位置。
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