感應(yīng)式循跡小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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2．3 尋跡狀態(tài)分析
循跡小車由左右兩只電動機(jī)驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等各種運(yùn)動，控制信號由單片機(jī)P2口的低4位給出。對循跡小車的轉(zhuǎn)彎控制采用一輪停止，一輪運(yùn)行的方法實(shí)現(xiàn)，用轉(zhuǎn)彎的時間來控制循跡小車轉(zhuǎn)彎的幅度，同樣是左轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)彎1s和轉(zhuǎn)彎2s轉(zhuǎn)彎的幅度是不一樣的，后者轉(zhuǎn)彎的幅度大，把轉(zhuǎn)彎帽度大的叫“急轉(zhuǎn)”，如“右急轉(zhuǎn)”，“左急轉(zhuǎn)”，以區(qū)別轉(zhuǎn)彎幅度小的左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)等。結(jié)合表1，針對各種可能的尋跡狀態(tài)，制定出控制方案如表2所示。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/172195.htm
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