多路舵機(jī)控制PWM發(fā)生器的設(shè)計(jì)與Proteus仿真
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3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3．1 硬件電路設(shè)計(jì)
本系統(tǒng)電路可以基于單片機(jī)的最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)，單片機(jī)最小系統(tǒng)通常包括電源、晶振和復(fù)位電路。系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)對(duì)舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角的控制，必須首先產(chǎn)生基本的PWM周期信號(hào)，即產(chǎn)生20 ms的周期信號(hào)，其次要調(diào)整脈寬，即調(diào)節(jié)單片機(jī)輸出PWM信號(hào)的占空比。單片機(jī)能使PWM信號(hào)的脈沖寬度實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)的變化，因而具有較高的控制精度，單片機(jī)可以通過控制算法將計(jì)算結(jié)果轉(zhuǎn)化為PWM信號(hào)輸出到舵機(jī)信號(hào)線上。但由于單片機(jī)系統(tǒng)是數(shù)字系統(tǒng)，其工作方式由程序決定，而控制信號(hào)的變化完全依靠硬件計(jì)數(shù)，所以受外界干擾小，系統(tǒng)可靠程度高。
在用單片機(jī)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)之前，要先確定舵機(jī)的功率，然后選擇足夠功率的電源為舵機(jī)供電，而舵機(jī)信號(hào)控制端則只需要直接接在單片機(jī)I／O口上即可。一個(gè)多路舵機(jī)電路的設(shè)計(jì)圖如圖2所示。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/172636.htm
3．2 軟件設(shè)計(jì)
本系統(tǒng)使用的是單片機(jī)的定時(shí)器方式2，方式2又被稱為8位初值自動(dòng)重裝定時(shí)器／計(jì)數(shù)器，THX被作為常數(shù)緩沖器，當(dāng)TLX計(jì)數(shù)溢出時(shí)，在溢出標(biāo)志TFX置1的同時(shí)，還會(huì)自動(dòng)將THX中的常數(shù)重新裝入TLX中，使TLX從初值開始重新計(jì)數(shù)，這樣就避免了人為軟件重裝初值所帶來的時(shí)間誤差，從而提高了定時(shí)器的計(jì)數(shù)精度，因此，方式2特別適合用做對(duì)精度要求較高的脈沖信號(hào)發(fā)生器的設(shè)計(jì)。因?yàn)槠溆?jì)數(shù)器只有8位，故最多能裝載的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)為28=256個(gè)，在12 MHz的晶振頻率下，單次最多可計(jì)時(shí)256μs。系統(tǒng)軟件可以基于Keil編寫，proteus可直接調(diào)用Keil編譯生成的．HEX(16進(jìn)制)文件進(jìn)行仿真，當(dāng)Keil程序修改重新編譯后，Proteus不用做任何改動(dòng)，直接運(yùn)行便可看到修改后的程序運(yùn)行效果。
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