基于地磁測(cè)量的彈體滾轉(zhuǎn)角測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)

4 磁測(cè)角系統(tǒng)精度分析
4．1 磁阻傳感器自身性能引起的測(cè)角誤差
參考HMCl052的技術(shù)參數(shù)，通過(guò)計(jì)算在表l列出了其自身性能引起的測(cè)角誤差。

表1由參考文獻(xiàn)按照線性關(guān)系計(jì)算得出。
由表1可見(jiàn)．若傳感器總誤差控制在0．5 mgauss以下．那么總測(cè)角誤差不會(huì)超過(guò)0．051°。即

4．2 其他器件引起的測(cè)角誤差
(1)放大器誤差 傳感器的橋壓為5 V，地磁場(chǎng)的典型值為0．5~0．6 Guass(1 G=10-4T)，則由傳感器輸出特性曲線可知在磁場(chǎng)范圍為±2Guass時(shí)輸出電壓信號(hào)為±20 mV，這么微弱的信號(hào)須經(jīng)過(guò)放大才能傳給后續(xù)電路。參考AMP04的技術(shù)參數(shù)．按照線性關(guān)系計(jì)算，綜合溫度變化引起的誤差和輸出產(chǎn)生的線性度誤差，得到該放大器的誤差小于0．022°。
(2)A／D轉(zhuǎn)換的分辨率 若要求測(cè)角誤差小于0．1°，則應(yīng)選擇最小12位的A／D轉(zhuǎn)換器。選用了ADI公司的14位A／D轉(zhuǎn)換器AD7865，它的主要誤差是量化誤差和線性誤差。量化誤差=0．030％，線性誤差=0．012％(FSR)，那么轉(zhuǎn)換為角度誤差為0．024°。
(3)溫度變化引起的誤差 磁傳感器的溫度漂移是不匹配的，會(huì)對(duì)測(cè)角輸出有直接影響?？梢詫?duì)此補(bǔ)償?shù)囊粋€(gè)簡(jiǎn)單方法是用Set／Reset，可以消除溫漂、整流偏移電壓、運(yùn)放偏移電壓以及運(yùn)放的溫度漂移。使用此方法，可使磁讀數(shù)受溫度的影響控制在小于0．01％，即超過(guò)50℃的溫度變化，轉(zhuǎn)換為角度誤差小于0．029°。
通過(guò)上述誤差估算，可以看出傳感器和信號(hào)的放大電路部分仍然是影響系統(tǒng)精度的最關(guān)鍵部分。以上分析的各部分誤差經(jīng)過(guò)計(jì)算，得到綜合誤差為0．067°。一般要求器件的誤差要優(yōu)于系統(tǒng)給定性能指標(biāo)的10倍。則上述該誤差的10倍為0．67°，且小于精度是l°的測(cè)角要求。

5 磁測(cè)量系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性設(shè)計(jì)
對(duì)于360°滾轉(zhuǎn)姿態(tài)的測(cè)量．實(shí)時(shí)性非常重要．它直接影響到彈道修正的效果。當(dāng)彈體的滾轉(zhuǎn)速率為30 r／s時(shí)，如果測(cè)量精度要達(dá)到1°．那么每度的響應(yīng)時(shí)間可由下式給出：

對(duì)于整個(gè)角度測(cè)量系統(tǒng)來(lái)說(shuō)．響應(yīng)時(shí)間的分配是至關(guān)重要的。設(shè)雙軸磁阻傳感器的響應(yīng)時(shí)間為ts，A／D轉(zhuǎn)換時(shí)間為tad，RS485通信輸出時(shí)間為t485，解算算法時(shí)間為tds，則系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間為：

由上式可見(jiàn)，角度測(cè)量系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性設(shè)計(jì)主要就是上述各量的實(shí)時(shí)性設(shè)計(jì)．其中只有解算算法時(shí)間需要軟件實(shí)時(shí)性設(shè)計(jì)，其他則需要硬件實(shí)時(shí)性設(shè)計(jì)。角度解算的關(guān)鍵在于非線性方程組的求解。
說(shuō)明：
(1)經(jīng)過(guò)公式和實(shí)驗(yàn)可得所設(shè)計(jì)的角度測(cè)量裝置的響應(yīng)時(shí)間小于40μs，遠(yuǎn)小于92．6μs的系統(tǒng)要求；
(2)92．6μs的系統(tǒng)時(shí)間要求是建立在彈體滾轉(zhuǎn)速度為30 r／s的條件下的．而現(xiàn)實(shí)中GPS制導(dǎo)彈藥還沒(méi)有達(dá)到這個(gè)轉(zhuǎn)速。
綜上兩點(diǎn)，系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性完全可以滿足。

6 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析
彈體滾轉(zhuǎn)角測(cè)量系統(tǒng)的滾轉(zhuǎn)解算研究是以當(dāng)?shù)?a class="contentlabel" href="http://m.butianyuan.cn/news/listbylabel/label/地磁">地磁矢量為基準(zhǔn)進(jìn)行的，在測(cè)量實(shí)驗(yàn)時(shí)三軸高精度轉(zhuǎn)臺(tái)輸入的數(shù)據(jù)是10 r／s，系統(tǒng)采樣時(shí)間是0．1 ms。轉(zhuǎn)臺(tái)外框和中框保持不動(dòng)，對(duì)應(yīng)于彈體運(yùn)動(dòng)時(shí)俯仰角和偏航角保持不變的狀態(tài)。對(duì)測(cè)角系統(tǒng)輸出的數(shù)據(jù)，采用中值濾波聯(lián)合小波強(qiáng)制濾波的去噪方法，滾轉(zhuǎn)解算是依據(jù)濾波后的平滑信號(hào)進(jìn)行的，如圖3所示。

可見(jiàn)，用地磁傳感器的測(cè)量來(lái)解算彈體的滾轉(zhuǎn)角是可行的，能夠很好的反映彈體的滾轉(zhuǎn)姿態(tài)。由圖3可見(jiàn)：解算的滾轉(zhuǎn)角圖形線性度較差，有較大的波動(dòng)，尤其在起始段。由于起始段干擾影響嚴(yán)重，尤其是實(shí)驗(yàn)中電機(jī)起動(dòng)時(shí)影響最大。故在實(shí)際彈上應(yīng)用過(guò)程中，要想達(dá)到理想的精度要求，必須對(duì)各種于擾因素予以研究并進(jìn)行誤差補(bǔ)償。