基于CPLD的開放式四軸運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)
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（2）定制應(yīng)用算法函數(shù)庫。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的要求，以控制運(yùn)動(dòng)控制器硬件操作的函數(shù)庫為基礎(chǔ)，可以有針對(duì)性地設(shè)計(jì)應(yīng)用算法函數(shù)。本文以運(yùn)動(dòng)控制為例設(shè)計(jì)了針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的算法函數(shù)庫，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、伺服控制等功能。其它控制算法和功能也可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步擴(kuò)展。運(yùn)動(dòng)控制算法函數(shù)庫的各命令也采用C++語言類的方式進(jìn)行封裝，控制算法類是運(yùn)動(dòng)控制器硬件操作類的繼承，調(diào)用和修改都十分方便，因而在結(jié)構(gòu)上具有很好的開放性。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/191937.htm
在伺服運(yùn)動(dòng)控制算法上，控制器將當(dāng)前規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)位置、進(jìn)給速度送入伺服控制器與反饋的實(shí)際位置進(jìn)行比較，得到位置跟蹤誤差，經(jīng)過位置控制器后，送到D/A轉(zhuǎn)換器，輸出伺服驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)。位置控制算法可根據(jù)實(shí)際的要求采用多種控制策略。
評(píng)論