利用LabVIEW和CompactRIO設計一個用于研究飛蟲的機
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我們設計了一種友好的GUI（圖形用戶界面），它為實驗者提供了必要的控制手段和信息，從而簡化了多個硬件平臺上運行的代碼的復雜度（圖3）。這一功能在一些跨學科的應用中非常有效，能夠增進生物學家、數(shù)學家、物理學家和工程師之間的密切合作。此外，LabVIEW代碼的模塊性和可移植性也使其能夠在實驗室之間被分享和重復利用。例如，在這一解決方案的定制化版本，運算模式可以被預先生成并且保存在U盤中，然后下載到實時控制器的RAM中，再傳輸?shù)絃ED面板，以獲得更高的刷新率。
一個混合的自適應控制器
由于蒼蠅的部分神經(jīng)回路具有高度的可塑性，它可以被看作一個自適應控制器。通過使用新的仿生機器人平臺，我們能夠評估控制器在各種外部傳遞函數(shù)下的性能，這些傳遞函數(shù)幾乎能夠模仿出所有的蒼蠅的自然飛行環(huán)境，例如根據(jù)最靠近機器人的障礙物的位置來確定視覺場中的柵格的上下移動。但令人驚訝地是，最接近于直覺的傳遞函數(shù)并不一定會獲得最佳結(jié)果。
LabVIEW 和 CompactRIO為構(gòu)造這一包含活體昆蟲并且允許我們進行各種實驗的控制回路提供了理想解決方案。CompactRIO負責采集并生成各種適用不同工業(yè)標準的信號，并擴展了自定制的研究工具。另外，由于我們在計算機、實時控制器和FPGA上分別實現(xiàn)的應用程序是在同一個編程環(huán)境和開發(fā)語言下完成的，這大大節(jié)省了我們的學習時間，提高了效率。此外，大量的附件產(chǎn)品和外接接口還為未來的擴展和適應性提供了巨大潛力。
Acknowledgements鳴謝
W 我們感謝Vasco Medici、Nicola Rohrseitz和Gilles Caprari幫助開發(fā)機器人控制器。我們還感謝Jean-Christophe Zufferey 和Dario Floreano提供伊普克（e-puck）機器人，并且感謝Jan Bartussek幫助運行試驗以及感謝Moser幫助制作飛行視覺場。
References 參考資料
[1] Reiser MB, Dickinson M. A modular display system for insect behavioral neuroscience. J Neurosc Methods 2008;167：127–139.
[2] Graetzel CF, Medici V, Rohrseitz N, Nelson BJ, Fry SN. The Cyborg Fly： A biorobotic platform to investigate dynamic coupling effects between a fruit fly and a robot. IROS 2008 Sept;14-19.
本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/195140.htm
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