51四驅(qū)無線遙控小車（200米有效距離）

在正式講解之前，先簡單的自我介紹下我的工作室。工作室取名為“Chinked-out”是王力宏曲風(fēng)的名字，取這個的名字的意義在于，我更注重表達(dá)的內(nèi)容，而不是表達(dá)的方式，加上自己非常喜歡Chinked-out的曲風(fēng)，所以就想了這個名字

本工作室由重慶三峽職業(yè)學(xué)院信息科技系和機(jī)械與電子工程系共同成立，其目的在于改善教學(xué)質(zhì)量，培養(yǎng)學(xué)生對單片機(jī)的學(xué)習(xí)興趣。為了好的利用互聯(lián)網(wǎng)平臺來拓展工作室的知識面和交往面，廣交51單片機(jī)愛好者，特此做開源性的DIY設(shè)計(jì)和單片機(jī)課程。目前工作室人數(shù)不多，作品產(chǎn)量不高，期待有能力者加入，共同建立一個開源、開放的團(tuán)隊(duì)，一起學(xué)習(xí)，一起進(jìn)步?。?！聯(lián)系群：231931086，聯(lián)系人QQ：136678431

我對開源的理解：其實(shí)，很多51制作網(wǎng)上都是有現(xiàn)成資料的，但是因?yàn)榉N種原因，要么是電路不全，要么是程序只有部分，這種情況想必困擾過每一個單片機(jī)初學(xué)者，即便是有現(xiàn)成全套資料，但是在制作過程中遇到了問題，又無從詢問，這也是單片機(jī)初學(xué)者的一大難題，在這里我代表工作室向大家保證，所有制作教程和課程教材本人都親自實(shí)驗(yàn)，確保正確性。至于程序代碼，全部開源，不做任何保留，而且也會給出詳細(xì)的中文注釋，現(xiàn)在只能給出匯編或者C語言的教程，后期會給出雙語教程，敬請期待！

關(guān)于轉(zhuǎn)載：我寫的所有文章只發(fā)表在極客迷里（首創(chuàng)作品也會投稿和另一網(wǎng)站），絕不會再有第三網(wǎng)站登出我們工作室的文章，如果您覺得工作室的作品比較好，請您把極客迷的網(wǎng)址發(fā)給你的朋友，一起學(xué)習(xí)交流，如果您覺得又不足之處或者發(fā)現(xiàn)錯誤，請聯(lián)系我QQ：136678431，如需教學(xué)性的轉(zhuǎn)載，請務(wù)必著名出處和原作者（本人網(wǎng)名Chinked-out實(shí)名李志遠(yuǎn)），在此，我希望各位讀者尊重開源人的勞動成果。盡管現(xiàn)在的作品沒有什么技術(shù)含量，但是做到了真正的開源，相信以后有大家的一起努力，會做出更好的作品，形成良性循環(huán)，這樣對大家都好。我代表全體工作室成員對所有尊重我們勞動成果的讀者表達(dá)最真摯的謝意?。?！希望大家和我們一起把極客迷建設(shè)成為51初學(xué)者、單片機(jī)開源教程的良好平臺。

好了，說了這么多，現(xiàn)在就開始進(jìn)入教程。

小車參數(shù)：控制鍵5個：前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止；有效距離200米；速度：

我想遙控小車大家都玩過，網(wǎng)上也有各種DIY小車的制作詳解，我做的這個遙控小車和其他的作品大同小異，但作為單片機(jī)設(shè)計(jì)，這次設(shè)計(jì)我主要強(qiáng)調(diào)單片機(jī)控制，就是說，這個小車是由單片機(jī)控制的，這次我把單片機(jī)按鍵發(fā)送程序、無線模塊使用、電機(jī)驅(qū)動作為本教程的核心內(nèi)容。

一 硬件組裝

1 小車運(yùn)動部分

此圖是我?guī)煹芙M裝好的，請大家作為參考

所需工件：直流電機(jī)4個，L293D電機(jī)驅(qū)動模塊，蓄電池一塊，車身底盤

說明：車身底盤大家根據(jù)自己的購買力自行購買，蓄電池也是，至于L293D模塊，淘寶上賣的比較貴，不過我用的就是成品模塊，效果非常好，錢不多的同學(xué)可以自己買芯片，自制模塊，原理很簡單，官方資料是很詳細(xì)的；或者改為繼電器控制都可以，具體看自己的實(shí)際購買力。用模塊的好處是，模塊可以輸出5V電源給系統(tǒng)供電，詳細(xì)請參考淘寶網(wǎng)。

如果你買的是現(xiàn)成的底盤，那就和我的一樣了，組裝實(shí)在是沒啥可說的，把電機(jī)固定上去就是，不行？別開玩笑了，小學(xué)生都會的！至于想自己做底盤的，我想說，要搞結(jié)實(shí)點(diǎn)，咱這次的小車馬力是很足的，因?yàn)橛须姍C(jī)驅(qū)動，速度比較快（不帶減速齒輪的底盤一定要小心，速度非常的快），后勁也足，不小心撞墻很正常，所以不好的底盤就得小心了！

組裝好后，就是電機(jī)和驅(qū)動模塊的接線了，下面我就詳細(xì)的說一下L293D模塊的使用：

L293D是專門的電機(jī)驅(qū)動芯片，工作電壓5V，驅(qū)動電壓輸入可達(dá)36V，輸出電流正負(fù)600ma，4個控制端，4個輸出端，原理如

圖：

其中A為輸出控制端，Y為輸出控制端，1A即控制1Y，以此類推。1，2EN 3，4EN需要短接，芯片最大工作電壓不得超過7V。

封裝圖：

Vcc1接工作電壓，5V，Vcc２接電機(jī)的驅(qū)動電源，一般來說，這個電壓要比５V高，我用的是１２V蓄電池，就把12v的正極接到VCC2，要記住的是，芯片、單片機(jī)、蓄電池電源是需要共地的，不要覺得你電機(jī)是１２V，單片機(jī)控制部分是５V就把電源完全獨(dú)立開來，正極是完全獨(dú)立的沒錯，但是ＧＮＤ（負(fù)極）都必須是接在一起的。

驅(qū)動芯片與電機(jī)的接法：

例：左邊前后輪：

1Y接電機(jī)紅線，2Y接電機(jī)黑線，左邊前輪電機(jī)

3Y接電機(jī)紅線，4Y接電機(jī)黑線，左邊后輪電機(jī)

前進(jìn)指令：1A=1（輸出12V），2A=0（輸出0V），3A=1（輸出12V），4A=0（輸出0V）

后退指令：1A=0（輸出12V），2A=1（輸出0V），3A=0（輸出12V），4A=1（輸出0V）

右邊的和左邊的接法是完全一樣的

注意：前進(jìn)和后退并不是絕對的，因?yàn)槭侵绷麟姍C(jī)，不刻意的強(qiáng)調(diào)正負(fù)極，就看你電機(jī)是怎么接線的，結(jié)果完全可以與我的相反。不過一定要保證電機(jī)接線的統(tǒng)一性，不能隨意，不能說前輪接的是順時針線序，后輪是逆時針線序，如果買的電機(jī)連接線不帶顏色，一定要自己測好了那種接法是順時針的，哪種是逆時針，否則前輪前進(jìn)后輪后退，很摧殘電機(jī)的，或者左右邊的2對電機(jī)轉(zhuǎn)動方向不統(tǒng)一，導(dǎo)致編程麻煩。

芯片默認(rèn)輸出0V ，所以在沒有程序的時候，大家不需要擔(dān)心電機(jī)會轉(zhuǎn)動。一個芯片只能控制2個電機(jī)，右邊的再接個芯片就可以了，網(wǎng)上賣的模塊都是2個驅(qū)動芯片的，剛剛好夠4個電機(jī)。買模塊的好處就是拿來可以直接接線，而且模塊上有標(biāo)號，不必?fù)?dān)心接錯，希望初學(xué)者還是買模塊，貴是貴了，但是速度有保證的！驅(qū)動模塊如圖：

我的小車圖：

這種電機(jī)是減速的，所以不會很快，如果是直接電機(jī)帶動的輪子，再用12V電源的話，那速度就非?？炝?，模塊的輸出直接連接電機(jī)電源線，輸出根據(jù)標(biāo)號或根據(jù)程序接入到單片機(jī)上

單片機(jī)的接線：

如圖：

這是我的最小系統(tǒng)板，全部引出IO，帶板載USB下載功能，P0口輸出接了8路流水燈（有選通開關(guān)），這樣設(shè)計(jì)板子是為了P0口做輸出時專門看輸出狀態(tài)的。板子是我們工作室自己設(shè)計(jì)的，我們所有的作品調(diào)試都是建立在它的基礎(chǔ)上，網(wǎng)上也有的賣這種USB下載板，40元左右吧！

我這個人比較懶，用的是電機(jī)驅(qū)動模塊，L293D的輸入是有標(biāo)號的，1——8直接按照順序接到P1.0——P1.7就可以了，說到這里，我不得不說一下，單片機(jī)的接線是非常自由的，因?yàn)槭浅绦蚩刂?，無法就是改改端口而已，我只根據(jù)我的程序來說明接線，有基礎(chǔ)的可以自己設(shè)計(jì)！

驅(qū)動芯片和電機(jī)連接好后，就是要把線固定好，留出要與單片機(jī)連接的8跟控制線。也要注意給無線模塊留一個小空間。

無線模塊解說：

我們工作室一直使用的是433無線串口模塊，具體型號和價格我會附在清單表里，現(xiàn)在我說下它的性能、這種無線模塊最大的好處就是有較強(qiáng)的抗干擾性，2個模塊直接可以設(shè)置ID，只有在一個ID號下的個模塊才可以通信，而且可以實(shí)現(xiàn)一對多通信；而且這種模塊是無需編程的，直接把數(shù)據(jù)發(fā)送到串口即可，模塊會自動調(diào)制解調(diào)，就目前使用的情況而言，還沒發(fā)現(xiàn)它有調(diào)制解調(diào)錯誤的時候，可以說，在數(shù)據(jù)傳輸上，這個模塊誤碼率還是極低的，不過需要注意的是，模塊2次接收（發(fā)送）之間的間隔要大于200ms，這是非常重要的一個參數(shù)，如果想做高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)呐笥颜埳髦剡x用?。ū径挝淖謥碓从谔詫氼５蠠o線模塊手冊，本人也已經(jīng)上傳，也請讀者尊重該店的著作權(quán)）。