CAN總線錯誤幀長得啥樣？怎么產生？

就是剛發(fā)了第一個顯性位之后，就有個階梯的電壓下降，然后保持幾個位后，恢復到隱性電平，過了一會，才有正常的波形出來，可是這個幀只剩下一半了，肯定不可能發(fā)送成功。

我開始以為是收發(fā)器不匹配，換了幾個收發(fā)器都是一樣的。突然我想到這個很像錯誤幀。既然有錯誤幀，那就說明可能波特率不對。仔細看了程序，發(fā)現(xiàn)波特率是12M下算出來的，而晶振卻用了16M。立馬調整波特率，OK。通訊成功。那個階梯的波形也沒有了。

所以可以肯定，那就是一個錯誤幀。但為什么有個階梯呢？答案很簡單，因為CAN通訊的兩個節(jié)點的收發(fā)器的電源不同，比如，發(fā)送節(jié)點的電壓稍微高點，那么其CANH被拉高時電壓也高，故顯性位輸出時，差分電壓也高。所以當發(fā)送節(jié)點發(fā)送的顯性位被接收節(jié)點接收后，接收節(jié)點發(fā)現(xiàn)波特率不匹配，則馬上發(fā)出錯誤幀（6個位的顯性電平），但是接收節(jié)點電壓稍微低，故差分電壓也小一點，所以產生了一個“階梯”。

下面為錯誤幀的定義：

錯誤幀是節(jié)點收到信息，被認為錯誤時，而向總線廣播的一種幀。比如前面這個錯誤幀的作用就是：接收節(jié)點通知發(fā)送節(jié)點：你的發(fā)送有主動錯誤，你的發(fā)送錯誤計數(shù)器要加8；同時接收節(jié)點的接收錯誤計數(shù)器要加1。

這樣，不同波特率的總線下，少數(shù)不同波特率的發(fā)送節(jié)點總是先退出總線（錯誤計數(shù)器達256時，進入總線關閉狀態(tài)），保證了其他節(jié)點的正常通訊。