CAN總線錯誤幀分析

CAN網(wǎng)絡(luò)具有嚴(yán)格的錯誤診斷功能，該功能已固化在硅片之中，一旦錯誤被檢測，正在傳送的數(shù)據(jù)幀將會立即停止而待總線空閑時再次重發(fā)直至發(fā)送成功，該過程并不需要CPU的干涉除非錯誤累計該發(fā)送器退隱（Bus Off）。CAN控制器可檢測如下五種錯誤：
√ 位錯誤（Bit Check Error）
發(fā)送器在發(fā)送比特流的同時也對發(fā)出的比特流采樣回收，若送出的bit與所期待的bit不合，則會檢測到一個Bit Check Error；

√ 位填充錯誤（Bit Stuff Error）
在需要執(zhí)行位編碼規(guī)則的位流序列中檢測到第6個連續(xù)的極性相同的位序流時，則檢測到一個Bit Stuff Error；

√ CRC 錯誤（CRC Error）
發(fā)送端送出的CRC序列由發(fā)送器算出，接收器執(zhí)行同樣的CRC算法，若計算結(jié)果與接收到的CRC序列不符，一個CRC Error被檢測到，由發(fā)送端送出；

√ 幀格式錯誤（Frame Check Error）
當(dāng)一個固定形式的位場含非法位，則檢測到一個Frame Check Error(接收端檢測到幀結(jié)束最后一位為顯性時幀錯誤忽略)；

√ 應(yīng)答錯誤（Acknowledgment Error）
ACK SLOT采樣為隱性，則檢測到一個Acknowledgement Error；

CAN控制器內(nèi)置兩個錯誤計數(shù)器：Receive Error Counter及Tranmit Error Counter（錯誤計數(shù)器的計數(shù)規(guī)則后附）。當(dāng)某個計數(shù)器的當(dāng)前值達(dá)到128時，CAN控制器將進(jìn)入“Error Passive Mode”，此時該節(jié)點仍然參與CAN通訊，檢測到錯誤時只能發(fā)送“Error Passive Flag”，且錯誤幀發(fā)送完畢重啟下一個發(fā)送之前有8bits位時的掛起狀態(tài)；當(dāng)Tranmit Error Counter當(dāng)前值為255接著又一個錯誤被檢測到時，CAN控制器將進(jìn)入“Bus Off Mode”，此時該節(jié)點與總線完全脫離，整個癱瘓；計數(shù)器當(dāng)前值均小于128時，CAN控制器被標(biāo)識為“Error Active Mode”，CAN節(jié)點可正常通訊并檢測到錯誤時發(fā)送“Error Active Flag”。這三種狀態(tài)之間關(guān)系為：