伺服驅(qū)動器在并聯(lián)機(jī)器人上的應(yīng)用
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并聯(lián)機(jī)器人是一類全新的機(jī)器人，它具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、自重負(fù)荷比小、動力性能好、控制容易等一系列優(yōu)點(diǎn)，在人力成本日益增加的時(shí)代，這項(xiàng)技術(shù)廣泛應(yīng)用于包裝行業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域，例如食品飲料，藥品，物流等多個(gè)行業(yè)，用于實(shí)現(xiàn)快速抓取，提高工作效率。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，并聯(lián)機(jī)器人將有非常好的發(fā)展前景。
近幾年國內(nèi)各機(jī)器人制造商及設(shè)備制造企業(yè)紛紛開始研發(fā)Delta并聯(lián)機(jī)器人。但是由于我國Delta并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展時(shí)間較短，國內(nèi)Delta并聯(lián)機(jī)器人負(fù)載能力及運(yùn)動速度等性能指標(biāo)要遜色于國外Delta并聯(lián)機(jī)器人，為了提高負(fù)載能力及運(yùn)動速度，國內(nèi)廠家往往采購國外高端伺服系統(tǒng)，但是卻提高了生產(chǎn)成本，失去競爭優(yōu)勢。
2、國產(chǎn)高速并聯(lián)機(jī)器人
本文項(xiàng)目中的用戶是國內(nèi)一家專業(yè)生產(chǎn)高速并聯(lián)機(jī)器人的廠商，特別是其創(chuàng)新開發(fā)的高速Delta機(jī)器人，采用獨(dú)特的雙動平臺結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)三維空間內(nèi)高精度拾放作業(yè)，具有速度快，精度高，可靠性好，易用性強(qiáng)的特點(diǎn)，可用于裝配、搬運(yùn)、分揀、拾料和裝箱等作業(yè)領(lǐng)域。但是該款機(jī)器人在選擇伺服系統(tǒng)時(shí)卻著實(shí)費(fèi)了一番周折。
一開始該公司選用的是全套國外高端伺服系統(tǒng)，配合其獨(dú)特的機(jī)械結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)非常高的拾取速度。但是國外產(chǎn)品價(jià)格高昂，進(jìn)行系統(tǒng)評測時(shí)還能承受，一旦進(jìn)入批量生產(chǎn)環(huán)節(jié)，如此高的成本對國內(nèi)還在發(fā)展階段的機(jī)器人廠商來說確實(shí)無法承受。于是該公司聯(lián)系了多家國內(nèi)伺服廠商進(jìn)行產(chǎn)品測試，希望能找到一款滿足其性能要求的高性價(jià)比產(chǎn)品。最終，經(jīng)過嚴(yán)苛的性能測試，清能德創(chuàng)推出的高性能多軸伺服驅(qū)動器CoolDrive A8得到了客戶的認(rèn)可，被選為該款高速Delta機(jī)器人的伺服系統(tǒng)。
該機(jī)器人規(guī)格參數(shù)見表1。
表1 機(jī)器人性能參數(shù)表
圖1并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)組成圖
4軸高速并聯(lián)機(jī)器人由Beckhoff工控機(jī)作為上位控制器，CoolDrive A8伺服驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機(jī)組成機(jī)器人的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)組成見圖2。
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