LabVIEW與樂(lè)高NXT機(jī)器人的入門(mén)

圖4 Labview前面板和框圖程序

點(diǎn)擊上圖的菜單欄中的“文件”，出現(xiàn)下拉菜單，選擇其中的“終端至NXT”并點(diǎn)擊，Labview框圖程序界面的左下角發(fā)生變化，看看左下角，我加注的黑框 。

圖 5 Labview框圖程序

在程序編程界面的任意處點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，會(huì)出現(xiàn)函數(shù)庫(kù)，選擇“NXT I/O”，又會(huì)出現(xiàn)“NXT I/O”子函數(shù)庫(kù)，我用“藍(lán)色”圈加注的是“電機(jī)Motor”多態(tài)模塊，用“紅色”圈加注的是“傳感器Sensor”多態(tài)模塊。這篇文章講解的程序只用到了這兩個(gè)模塊，點(diǎn)擊模塊，即可把模塊拖到到編程界面的合適位置，再點(diǎn)擊一下，就把模塊放置下來(lái)了。

點(diǎn)擊軟件菜單欄里的“幫助”，出現(xiàn)下拉菜單，在下拉菜單中，選擇“NXT Module Help”點(diǎn)擊，就會(huì)有我們需要的“軟件使用指南”，是英文的，可惜，但這是最全面的入門(mén)資料，Labview for NXT的資料可不好找啊。

有個(gè)辦法，你可以用google翻譯網(wǎng)頁(yè)：http://translate.google.com/#en|zh-CN|

把“軟件使用指南”的英文段落一段段貼到源語(yǔ)言欄里，點(diǎn)擊翻譯，就可以看中文了。

這篇文章介紹的例子很簡(jiǎn)單，任務(wù)是在NXT控制器的輸入口4連接超聲波傳感器，在輸出口A連接伺服電機(jī)一臺(tái)。當(dāng)超聲波傳感器檢測(cè)障礙物距離小于20厘米，則電機(jī)轉(zhuǎn)，否則電機(jī)停止。

實(shí)驗(yàn)圖片：

實(shí)驗(yàn)的labview程序如下圖所示：

點(diǎn)擊上圖的條件選擇結(jié)構(gòu)的“真”或“假”切換按鈕，選擇結(jié)構(gòu)“假”時(shí)的程序如下圖：

按照同樣的編程思路，我用NXT-G也編寫(xiě)了程序：

看看，完成這個(gè)小任務(wù)，兩種軟件編制出的程序有何不同，起碼有一點(diǎn)不同，很容易看出，Labview程序的各模塊參數(shù)可以直接在模塊的輸入端子上設(shè)置，例如電機(jī)“前轉(zhuǎn)”，功率是75, 這個(gè)參數(shù)75直接連在電機(jī)模塊的輸入端子上，而NXT-G軟件的參數(shù)，要點(diǎn)擊模塊，軟件界面下方會(huì)出現(xiàn)參數(shù)設(shè)置欄，在這個(gè)參數(shù)設(shè)置欄里設(shè)置電機(jī)的參數(shù)，最后在NXT-G圖形化程序上，并不能看到各個(gè)模塊的所有參數(shù)具體值，而Laview for NXT卻可以看到程序的全貌。