針對微控制器應(yīng)用的FPGA實(shí)現(xiàn)
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在選擇微控制器時應(yīng)考慮哪些因素？本文將主要探討采用FPGA的嵌入式應(yīng)用。不過，選擇任何微控制器的標(biāo)準(zhǔn)本質(zhì)上都是相同的。設(shè)計(jì)者需要考慮下列因素：終端產(chǎn)品的成本是多少？實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)以及存儲控制程序需要多少內(nèi)存？對輸入輸出的要求？對寄存器的要求？如何與其它器件集成？
傳統(tǒng)的MCU已作為一種非定制的特殊應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品(ASSP)上市，每個供應(yīng)商都提供了不同的功能以實(shí)現(xiàn)差異化并迎合市場的各種需求。將FPGA與MCU IP結(jié)合可提供比傳統(tǒng)MCU更加靈活的硬件平臺，并有助于實(shí)現(xiàn)前面列出的各項(xiàng)考慮因素。
雖然FPGA比單片MCU昂貴，但其附加的功能(如嵌入式DSP、存儲塊以及靈活的I/O環(huán))可以抵消多個器件的成本；FPGA提供了更加靈活的存儲結(jié)構(gòu)，一旦數(shù)據(jù)和指令需要改變，則用戶可以調(diào)整硬件設(shè)計(jì)來與之匹配；現(xiàn)代系統(tǒng)中有各種各樣的信號標(biāo)準(zhǔn)和接口協(xié)議，因此對輸入輸出的要求非常嚴(yán)格，具有可編程片上緩沖器的FPGA在這個領(lǐng)域具有獨(dú)特優(yōu)勢。例如，Lattice MachXO器件可在各種電平下支持單端LVCMOS/LVTTL和差分LVDS/LVPECL。就寄存器和暫存存儲器資源而言，面向FPGA的MCU IP核所提供的靈活性可改變配置以滿足應(yīng)用的需求；FPGA是解決器件集成問題的理想方案?？删幊滩檎冶?LUT)、寄存器和存儲器提供了額外的集成功能，同時靈活的可編程I/O和專用接口(如雙數(shù)據(jù)速率(DDR))使其與多個器件的握手更加容易。
對于許多微控制器應(yīng)用來說，F(xiàn)PGA是非常理想的器件，因?yàn)槠涑杀鞠鄬Φ土?，包含大量的嵌入式存儲塊，具有足夠的I/O以應(yīng)對幾乎所有控制器功能，擁有豐富的寄存器，并支持包括LVCMOS、SSTL及差分LVDS信號傳輸在內(nèi)的許多I/O標(biāo)準(zhǔn)。
基于閃存的非易失性FPGA
FPGA的制造工藝有多種，包括一次性編程(反熔絲)、易失性(基于SRAM)，以及使用基于EE或閃存的非易失性工藝。
表1列出了器件密度、封裝類型、可用I/O數(shù)、嵌入式和分布式存儲器，以及PLL和嵌入式DSP塊。例如，基于閃存的FPGA采用130nm和90nm工藝。廣泛的選擇范圍使得找出滿足特殊微控制器應(yīng)用需求的器件更容易一些。
微控制器應(yīng)用實(shí)例
FPGA的靈活性使其適用于許多微控制器應(yīng)用，以及包含微控制器的更復(fù)雜的設(shè)計(jì)。
像家用電子設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人以及正在增長的新興汽車應(yīng)用(從GPS、引擎控制到制動系統(tǒng))這些產(chǎn)品都包括圖1、2和3中所示的微控制器。
在馬達(dá)控制應(yīng)用中，系統(tǒng)發(fā)送和接收來自微控制器的信息，以調(diào)整步進(jìn)電機(jī)的速度和方向。來自系統(tǒng)的輸入告知微控制器增大或減小馬達(dá)和控制器的速度，微控制器再依次告知系統(tǒng)馬達(dá)的實(shí)時速度和方向。
導(dǎo)航系統(tǒng)采用微控制器調(diào)整系統(tǒng)的圖像顯示器，根據(jù)微控制器的輸入提高或降低分辨率。
圖3中的設(shè)計(jì)展示了一個片上系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，包括微控制器、外圍總線和幾種外設(shè)功能，以及用于顯示寄存器文檔、暫存存儲器、調(diào)用棧、程序計(jì)數(shù)器、標(biāo)記和跟蹤列表的硬件跟蹤調(diào)試器。同時還支持微控制器的單步、多步和斷點(diǎn)功能。
片上系統(tǒng)的例子可用來說明設(shè)計(jì)工具流程和實(shí)現(xiàn)(圖4)。
微控制器工具和實(shí)現(xiàn)
FPGA微控制器的高效率和緊湊實(shí)現(xiàn)使得2280 LUT MachXO器件可用于說明圖3中片上系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
啟動該設(shè)計(jì)的最簡單方法是參考“快速啟動指南”或項(xiàng)目向?qū)б徊揭徊降卦O(shè)計(jì)FPGA。一旦設(shè)計(jì)項(xiàng)目創(chuàng)建好，下一步就是編寫微控制器程序。C或匯編語言是目前最流行的MCU編程語言。圖5顯示了用匯編語言編寫的I2C Slave程序塊。
必須對微控制器的每個單元進(jìn)行分析以決定要執(zhí)行的操作。如代碼實(shí)例所示，I2C寫循環(huán)具有5種操作：讀狀態(tài)、寫器件地址、寫數(shù)據(jù)、寫字地址及返回。請注意代碼都加上了注釋。
雖然匯編語言的規(guī)范在各種MCU上大多是一致的，但設(shè)計(jì)者還是應(yīng)該查閱供應(yīng)商的MCU指令集文檔，以了解哪些操作是得到支持的。將匯編源代碼轉(zhuǎn)換到ROM初始化文件的匯編程序是由命令行驅(qū)動的，和指令集仿真器一樣，這可以通過匯編器供應(yīng)商工具套件獲得或者從網(wǎng)上下載。其中有些工具是作為開放源代碼工具提供。例如，LatticeMico8微控制器IP(知識產(chǎn)權(quán))就是作為開放源代碼提供，這是實(shí)現(xiàn)嵌入式微控制器的一種獨(dú)特有效途徑，可使用戶擁有最大的靈活性。
HDL調(diào)試和設(shè)計(jì)規(guī)則檢查
嵌入式微控制器IP可以描述整個設(shè)計(jì)，或者作為一個大型設(shè)計(jì)的一部分與附加代碼結(jié)合在一起。尋找一種有助于設(shè)計(jì)HDL調(diào)試和規(guī)則檢查的工具是非常明智的。這種工具會生成該設(shè)計(jì)的分層結(jié)構(gòu)和互連性的圖形表示。用戶可以通過各種圖形和分層結(jié)構(gòu)來觀察設(shè)計(jì)，并利用智能工具交互探測視圖以發(fā)現(xiàn)各種問題。
這對于IP集成的維護(hù)和復(fù)雜FPGA HDL設(shè)計(jì)的重設(shè)計(jì)都是很有用的，IP集成需要全面深入的途徑進(jìn)行設(shè)計(jì)分析和管理。相比傳統(tǒng)仿真器或綜合工具，這種工具可以實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)的更高層抽象。這有助于創(chuàng)建并管理文檔以及分析設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，從而極大地減少了花費(fèi)在這些項(xiàng)目上的設(shè)計(jì)時間。
功能仿真
功能仿真首先創(chuàng)建一個工作庫，設(shè)計(jì)被編譯到該工作庫中。仿真器通過圖形用戶接口、菜單或命令行使該過程更加順利。這其中包含了設(shè)計(jì)文檔和測試向量(test bench)。測試向量實(shí)例化該設(shè)計(jì)，并將數(shù)據(jù)加載到輸入端。當(dāng)運(yùn)行設(shè)計(jì)時，測試向量被應(yīng)用于該設(shè)計(jì)并顯示結(jié)果(通常以波形的形式)進(jìn)行分析。
可利用各種仿真器實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的功能仿真。如果已對整個系統(tǒng)建模，則可以在系統(tǒng)級進(jìn)行功能仿真，或者對單個設(shè)計(jì)單元進(jìn)行仿真以確保正確的語法和功能已在RTL級建模。在這種特殊情況下，有兩家OEM的仿真器可供選擇。Aldec公司的Active-HDL Lattice Designer Edition Lite是一種附加的仿真環(huán)境。它不但提供混合語言VHDL和Verilog仿真，還可提供面向FPGA設(shè)計(jì)的可選設(shè)計(jì)流程。另一種選擇是Mentor Graphics的ModelSim，它能夠提供VHDL和Verilog語言以及門級時序仿真，以對設(shè)計(jì)進(jìn)行完整的仿真和分析。
綜合
一旦完成功能仿真，下一步就是綜合。綜合可以用獨(dú)立的方式完成，或者在供應(yīng)商的項(xiàng)目導(dǎo)航工具中作為后臺函數(shù)運(yùn)行。綜合獲取設(shè)計(jì)、進(jìn)行邏輯優(yōu)化并實(shí)現(xiàn)工藝映射。獨(dú)立模式綜合的步驟包括建立項(xiàng)目、加入源文件、設(shè)置約束、運(yùn)行設(shè)計(jì)和分析結(jié)果。約束是綜合的實(shí)現(xiàn)選項(xiàng)，例如扇出限制、使用全局置位/復(fù)位。屬性則附屬于對象，以控制其依附的特定對象的優(yōu)化、映射和分析。目前可提供兩種領(lǐng)先的綜合工具。
Precision RTL綜合工具是Mentor Graphics公司的重要RTL綜合解決方案。利用Precision RTL界面可以很容易地獲取有用的特性和工具，例如示意圖(RTL/工藝)觀察器、約束分析器、PreciseTime(用于高級時序分析)、支持時序調(diào)整(re-timing)等等。這些高級工具有助于改進(jìn)效率并最終優(yōu)化結(jié)果。
Synplicity公司的Synplify綜合工具是一款高性能、復(fù)雜的邏輯綜合引擎，它利用專有的行為提取綜合技術(shù)(Behavior Extracting Synthesis Technology)提供快速、高效的FPGA和CPLD設(shè)計(jì)。簡單的用戶接口和強(qiáng)大的綜合引擎結(jié)合在一起能迅速提供優(yōu)化的結(jié)果。
設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)
面向映射、布局和布線(MPAR)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)是利用供應(yīng)商的工具套件完成。這一工具套件包含用于建立項(xiàng)目的項(xiàng)目導(dǎo)航器(Project Navigator)，以及任何FPGA設(shè)計(jì)所必需的其它工具。在這種情況下，源文件被放置在左邊的窗口，項(xiàng)目處理在右邊的窗口進(jìn)行，但所有的窗口都是可?？康?，以便用戶定制任何視圖。Log窗口記錄所有的處理，并列出在處理過程中產(chǎn)生的全部警告和錯誤信息。用戶可以通過下拉菜單或者工具欄中的圖標(biāo)使用各種工具。圖7為Lattice公司ispLEVER工具套件中的Project Navigator。
實(shí)現(xiàn)工具(如Design Planner)可提供I/O和引腳設(shè)置、物理和邏輯視圖以及平面布局。TCL/TK腳本可以運(yùn)行多次迭代以優(yōu)化設(shè)計(jì)。Project Navigator中包含了靜態(tài)時序、邏輯調(diào)試和功率計(jì)算工具。
編程軟件
設(shè)計(jì)完成后，通過如圖8所示的編程軟件對硬件進(jìn)行編程。這個工具將提供直觀的用戶界面GUI，可自動對系統(tǒng)主板進(jìn)行掃描，選擇必需的編程文件并執(zhí)行合適的編程算法。通過供應(yīng)商提供的SVF文件，該工具支持符合IEEE 1149.1標(biāo)準(zhǔn)的器件編程。對于大多數(shù)系統(tǒng)內(nèi)可編程器件來說，該工具還可以生成IEEE 1532 ISC數(shù)據(jù)文件。
調(diào)試接口
一旦實(shí)現(xiàn)了硬件，設(shè)計(jì)者將主要關(guān)注運(yùn)行在嵌入式系統(tǒng)上的軟件。ISS可用來確定原型功能以及評估對存儲器資源的需求。當(dāng)硬件集成、端口連接以及查找錯誤均完成之后，通常不需要再更改代碼。
在嵌入式系統(tǒng)的FPGA設(shè)計(jì)流程中，采用匯編器對更改的程序進(jìn)行再編譯，以建立FPGA片上指令或數(shù)據(jù)存儲配置的新存儲映像。然后通過一個簡單的ECO將映像再次映射至FPGA的存儲塊。這樣設(shè)計(jì)者就能跳過耗時的綜合以及設(shè)計(jì)流程的布局布線階段。存儲器初始化工具將利用匯編器創(chuàng)建的新型16進(jìn)制或者2進(jìn)制映像重寫存儲器配置。
一旦post-PAR數(shù)據(jù)庫被修改，則只需通過新的編程位流或者JEDEC對FPGA進(jìn)行再編程。
能夠控制內(nèi)部寄存器以及在設(shè)計(jì)調(diào)試階段實(shí)現(xiàn)尋址是非常有用的。為達(dá)到這一目標(biāo)，OrCAstra或JLINK接口等工具(如圖9和圖10所示)提供了功能強(qiáng)大、易于使用的方法。
本文小結(jié)
對于FPGA中的嵌入式微控制器設(shè)計(jì)而言，一個完整的系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要一批強(qiáng)大的工具。本文中的例子采用了獨(dú)特的開放源代碼微控制器匯編器和指令集仿真工具。領(lǐng)先的第三方廠商可提供綜合和仿真工具。用于創(chuàng)建和優(yōu)化設(shè)計(jì)的重要實(shí)現(xiàn)工具，以及有效的編程和設(shè)計(jì)調(diào)試形成了這一綜合設(shè)計(jì)套件，它是設(shè)計(jì)獲得成功的關(guān)鍵。
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