基于ARM的智能避障小車設(shè)計(jì)
0 引言
本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/201808/388083.htm汽車的緊急避障是由電腦模擬司機(jī)的主動(dòng)控制過程,以汽車為控制對象進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)采集、分析和處理,在緊急情況下可代替司機(jī)的駕駛操作。通過紅外線傳感器可以感知汽車行駛環(huán)境,實(shí)現(xiàn)汽車的避障功能。
本文通過s3c44b0x開發(fā)板和ADS集成開發(fā)平臺(tái),設(shè)計(jì)出基于嵌入式系統(tǒng)的智能小車控制器。其優(yōu)點(diǎn)是功耗低、體積小、集成度高、可靠性強(qiáng),為智能汽車技術(shù)的發(fā)展提供了廣闊的前景。
1 系統(tǒng)的功能描述
普通的玩具小車一般需要在外加條件下才能按照自己的設(shè)想避開前方存在的障礙去自動(dòng)行駛,而目前可借助嵌入式技術(shù)讓小車無需外加條件便可完成智能化,即實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避開障礙物的功能。從原理上講主要是依靠小車上的紅外避障傳感器來檢測可能出現(xiàn)的障礙物的信號(hào)并將其反饋回控制電路。當(dāng)傳感器檢測到障礙物時(shí),傳感器會(huì)產(chǎn)生高電平信號(hào)
驅(qū)動(dòng)某一側(cè)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使得小車能夠平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)方向,隨后繼續(xù)前進(jìn)。
2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
總體設(shè)計(jì)方案的硬件部分如圖1所示。
在本設(shè)計(jì)中選擇的開發(fā)平臺(tái)是ADS集成開發(fā)環(huán)境,通過s3c44b0x芯片相關(guān)工具tftp等進(jìn)行硬件方面的設(shè)計(jì)調(diào)試工作。
紅外傳感器是一種能探測紅外線的器件,能把紅外輻射量變化轉(zhuǎn)換成電量變化。本設(shè)計(jì)所采用的紅外避障傳感器GP2YOA02YK性能如下:1)反射率:對反射物體的顏色有較小影響。2)傳感器返回的模擬電壓值與測量的距離值一一對應(yīng)。3)探測距離的范圍:10~60cm。4)不需要外部控制電路。
硬件設(shè)計(jì)中選用的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊是中小電流 直流電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)器,所用芯片1293屬于H橋集成電路,其輸出電流為1000mA,最高電流2A,最高工作電壓36V,可以驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載,比如小型直流電機(jī)、繼電器、步進(jìn)電機(jī)和開關(guān)電源晶體管。當(dāng)驅(qū)動(dòng)小型直流電機(jī)時(shí),可以直接控制兩路電機(jī),并可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。該驅(qū)動(dòng)模塊具有體積小、控制方便的特點(diǎn)。測試實(shí)驗(yàn)表明采用此模塊能夠?qū)﹄姍C(jī)進(jìn)行平穩(wěn)可靠的控制。
3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)在集成開發(fā)環(huán)境ADS和Microsoft Vistlal C++6.0集成開發(fā)平臺(tái)下完成,主要采用C語言進(jìn)行程序編制。軟件設(shè)計(jì)主要包括對控制主程序、電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序、中斷程序和軟件算法等程序的設(shè)計(jì)。
在系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)的初始階段,智能小車系統(tǒng)的正前方安裝一個(gè)紅外線避障傳感器,通過這個(gè)傳感器采集來自正前方的障礙物信號(hào),然后將其傳遞給控制系統(tǒng),由控制系統(tǒng)根據(jù)該信號(hào)進(jìn)一步采取動(dòng)作控制兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn),在經(jīng)過設(shè)定好的一定時(shí)間的延時(shí)過程之后,系統(tǒng)主程序動(dòng)作繼續(xù)循環(huán)進(jìn)行下去,直到電源關(guān)閉或者系統(tǒng)出現(xiàn)故障。
小車主程序流程圖如圖2所示,其初始化過程包括ARM微處理器的初始化和外部驅(qū)動(dòng)電路的初始化等。圖3為小車使用單個(gè)傳感器示意圖。
4 系統(tǒng)深入設(shè)計(jì)展望
繼本次系統(tǒng)設(shè)計(jì)使用單個(gè)傳感器進(jìn)行智能避障小車設(shè)計(jì)完成之后,下一步計(jì)劃是使用三個(gè)傳感器進(jìn)行功能更加完善、系統(tǒng)更加穩(wěn)定的智能避障小車設(shè)計(jì)。
圖4為使用三個(gè)紅外避障傳感器的小車示意圖。圖中,三個(gè)傳感器分別位于小車的左、中、右方,能夠檢測來自左、前、右三方的障礙物信號(hào)。針對此硬件框架設(shè)計(jì),相應(yīng)的主程序流程圖如圖5所示。
三個(gè)傳感器分別檢測三個(gè)方向的障礙物的好處是明顯的,因?yàn)槟軌蜃畲蟪潭鹊財(cái)U(kuò)充智能避障小車的“視野”,但同時(shí)也存在一些問題,比如三個(gè)傳感器掃描范圍之間的檢測死區(qū)就是智能小車一個(gè)比較大的硬傷。因此,在接下來的設(shè)計(jì)中,我們將針對諸如此類的問題進(jìn)一步研究分析,爭取能夠在不影響智能小車基本功能的前提下豐富小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
5 結(jié)論
由于板,該板有十八種設(shè)計(jì)功能,在本試驗(yàn)中就應(yīng)用其一種功能,即產(chǎn)生控制直流減速電機(jī)的脈沖。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡單、軟件編程易實(shí)現(xiàn)、實(shí)時(shí)性好且成本較低,紅外線傳感器對障礙物的檢測雖然存在些誤差,但并不影響小車避障。在室內(nèi)環(huán)境中,小車可以順利繞過障礙物到達(dá)指定地點(diǎn)。但是由于紅外線探測儀的角度問題和車的寬度問題,使小車在障礙物較大時(shí)不能全部避開障礙物,所以小車并不能完全實(shí)現(xiàn)智能,因?yàn)閭鞲衅鳙@得的信息非常有限,而且對步進(jìn)電機(jī)的控制受到驅(qū)動(dòng)的影響也帶有不確定性。在程序燒制方面,由于技術(shù)或方法等方面的原因,使程序在燒制后有時(shí)也會(huì)出現(xiàn)自動(dòng)刪除的問題??偟膩碚f,實(shí)驗(yàn)是成功的,因?yàn)榛緦?shí)現(xiàn)了實(shí)驗(yàn)前所要求的功能。
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