預測控制中的穩(wěn)態(tài)優(yōu)化策略
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這一優(yōu)化問題的目標規(guī)劃如下
計算結(jié)果控制作用為ul=0．5，u2=-0．0529，u3=-0．104。利用控制作用可以得到輸出的設定值yl=０、y2=0、y3=0．0076、y4=-0．104。也就是說預測控制中的設定值將從這幾個數(shù)據(jù)中產(chǎn)生。這樣的設定值是合理的，所以預測控制可以無偏的實現(xiàn)并且保證較快的回復時間。
為了驗證目標規(guī)劃算法，假設前3個高優(yōu)先級滿足那么這個問題可以用如下的線性規(guī)劃表示
線性規(guī)劃的結(jié)果是-0．104，這也說明了目標規(guī)劃的正確性。如果有多余的自由度目標規(guī)劃也會把第4優(yōu)化級優(yōu)化到目標值，但是現(xiàn)在由于沒有多余的自由度，所以目標規(guī)劃就只有使第4優(yōu)化級盡量接近目標值。
例2
情況1，當ytgt=5，IRV=0，解上述目標規(guī)劃可以得到動態(tài)控制的設定值為y=5；u2=0
情況2，當ytgt=10，IRV=0，解上述目標規(guī)劃，由于ytgt=10的優(yōu)先級高，所以首先滿足它，然后盡量減少u2的負偏差，結(jié)果為ul=3，u2=2?？梢缘玫絼討B(tài)控制的設定值為y=5；u2=2。所謂胖瘦系統(tǒng)的轉(zhuǎn)變可以通過優(yōu)化層變化控制層的設定值自然地得到體現(xiàn)。實際上由于沒有自由度，此時的經(jīng)濟量為自然響應。
情況3，當ytgt=15，IRV=0，解上述目標規(guī)劃，可以得到動態(tài)控制的設定值為y=12；u2=3。即使自由度用盡也不能夠滿足基本控制目標。
情況4，當8≤ytgt≤10,IRV=0，經(jīng)計算設定值為y=8；u2=1。y=8是為了在滿足區(qū)間的同時使經(jīng)濟目標盡量接近IRV。
4 結(jié)論
預測控制器的動態(tài)控制用于克服擾動保證最佳工作點和在最佳工作點變化后移動工作點，實現(xiàn)了控制器的調(diào)節(jié)特性和伺服特性。預測控制器的穩(wěn)態(tài)優(yōu)化則實時的根據(jù)擾動和工況的變化尋找最佳工作點，預測控制器中的穩(wěn)態(tài)優(yōu)化可以使預測控制器克服以前存在的缺點更平穩(wěn)高效的運行。本文首先介紹了預測控制器的特點和以前所做的工作，最后給出了基于目標規(guī)劃理論的穩(wěn)態(tài)優(yōu)化策略。這種策略克服了傳統(tǒng)預測控制存在的不足，可在自由度不足時優(yōu)先保證基本控制目標，在自由度多余時充分利用自由度提高效益，而且由于采用的線性規(guī)劃理論所以計算量不大。
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