控制器（補償網(wǎng)絡(luò)）的的傳遞函數(shù)

　?。?）超前補償網(wǎng)絡(luò)。具有超前相位的補償網(wǎng)絡(luò)，稱為超前網(wǎng)絡(luò)。應(yīng)用超前網(wǎng)絡(luò)補償，使帶寬增加，還可以加大相位裕量，改善了系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)性能，減小超調(diào)量，但高頻噪聲增大。

　　例如，超前補償網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)

　　該網(wǎng)絡(luò)有一個零點為-1/T、1個極點為-10/T，由Bode圖分析可知，該網(wǎng)絡(luò)具有超前相位，是一個高通濾波器。

　?。?）滯后補償網(wǎng)絡(luò)。具有滯后相位的補償網(wǎng)絡(luò)，稱為滯后網(wǎng)絡(luò)。應(yīng)用滯后網(wǎng)絡(luò)補償，可以顯著改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，但減緩了系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)。

　　例如，滯后補償網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)

　　該網(wǎng)絡(luò)有一個零點為-1/T,一個極點為-0.1/T。由Bode圖分析可知，該網(wǎng)絡(luò)具有滯后相位，是一個低通濾波器。

　?。?）滯后一超前補償網(wǎng)絡(luò)。在不同頻段表現(xiàn)出滯后或超前網(wǎng)絡(luò)特性。用滯后一超前網(wǎng)絡(luò)補償，既改善了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，又提高了瞬態(tài)性能。

　　例如，滯后一超前補償網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)

　　該網(wǎng)絡(luò)有兩個極點為-10/T、-0.01/T，兩個零點為-1/T、-0.1/T，在低頻段具有滯后網(wǎng)絡(luò)的特性，而在高頻段則有超前網(wǎng)絡(luò)的特性。在低頻段（《0.01/T）和高頻段（》10/T、），增益均為0dB。