MSP430多處理器之間的通信方式及協(xié)議

在單片機(jī)系統(tǒng)中，多處理器是指多個相同類型或者不同類型的單片機(jī)協(xié)作處理同一個系統(tǒng)的不同工作。它們之間必須具備一定的數(shù)據(jù)交換和協(xié)作處理能力，共同完成一個系統(tǒng)化的工作。不同處理器之間可以采用數(shù)據(jù)交換方式、并行總線方式、串行總線方式進(jìn)行通信。其中，數(shù)據(jù)交換方式又可以稱為共享內(nèi)存交換方式；串行總線方式又可以分為單總線方式、集成電路之間的通信方式和uart方式。

1 msp430多處理器

msp430是一款超低功耗的混合信號控制器，具有1 6位risc結(jié)構(gòu)，有著豐富的片內(nèi)外設(shè)，主要包括有看門狗、定時器、比較器、硬件乘法器、液晶驅(qū)動器、adc、i／0端口、串口(usart)等等，還集成有64 kb的flas’e-rom和2 kb的ram。其功能強(qiáng)大，應(yīng)用場合廣泛。但是在大型復(fù)雜的場合或者實(shí)時性要求較高的場合，使用一個處理器處理所有的業(yè)務(wù)，總是顯得有些不足。引入多個msp430處理器協(xié)作工作的模式，可以提高系統(tǒng)的實(shí)時性、可靠性和適用性。

在多數(shù)場合，msp430無須為每個處理器擴(kuò)展flashrom，也無須擴(kuò)展ram，采用共享內(nèi)存的數(shù)據(jù)交換方式組成多處理器系統(tǒng)并非最佳選擇。此外，msp430包括有兩個串口(usart)，在msp430的應(yīng)用中，可以把兩組串行端口中的一個供外部通信使用，另一個串行端口供內(nèi)部通信使用。采用串行總線中的串行通信方式組成多處理器系統(tǒng)是比較理想的選擇。

2 技術(shù)要點(diǎn)

2.1 msp430多處理器組成

msp430具有兩個串行端口(usart)，可以使用其中的一個作為多處理器之間的通信端口。由于串行通信的架構(gòu)限制，msp430采用uart串行通信模式組成的多處理器系統(tǒng)，必須建立一個主處理器和若干從處理器。主處理器的txd端與所有從處理器的rxd端相連，所有從處理器的txd端與主處理器的rxd端相連。msp43o多處理器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖1所示。

在這個結(jié)構(gòu)中，主處理器通過txd端發(fā)送出指令報文，傳輸?shù)綇奶幚砥鞯膔xd接收端；從處理器對指令報文進(jìn)行解包并且對這個指令報文進(jìn)行響應(yīng)。從處理器的響應(yīng)報文通過txd發(fā)送到主處理器的rxd接收端，主處理器獲取響應(yīng)報文確認(rèn)指令是否被正確執(zhí)行。從這個結(jié)構(gòu)上看，主處理器可以與任何從處理器進(jìn)行通信，任何從處理器也可以和主處理器進(jìn)行通信，但是從處理器與從處理器之間卻不可以進(jìn)行直接的通信。

2.2 多處理器系統(tǒng)串行通信協(xié)議

在多處理器系統(tǒng)的串行通信方式中，可以有若干種通信協(xié)議進(jìn)行選擇，如modbus、brooks、工業(yè)總線協(xié)議等等。在此，可以選擇業(yè)界通用的mocbus通信協(xié)議作為處理器與處理器之間的通信協(xié)議。

2.3 modbus通信協(xié)議

modbus協(xié)議支持傳統(tǒng)的rs232、rs422、rs485和以太網(wǎng)設(shè)備。modbus協(xié)議包括ascii、rtu、tcp等報文格式，并沒有規(guī)定物理層。此協(xié)議定義了控制器能夠認(rèn)識和使用的消息結(jié)構(gòu)，而不管它們是經(jīng)過何種網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信的。modbtls的ascii、rtu協(xié)議規(guī)定了消息和數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)、命令和就答的方式，數(shù)據(jù)通信采用master／slave方式。master端發(fā)出數(shù)據(jù)請求消息，slave端接收到正確消息后就可以發(fā)送數(shù)據(jù)到mastez端，以響應(yīng)請求；master端也可以直接發(fā)消息修改slave端的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)雙向讀寫。

2.4 modbus在多處理器系統(tǒng)中的報文格式

由于是一個主服務(wù)器對應(yīng)多個從處理器的系統(tǒng)，處理器與處理器之間的報文傳輸必須明確標(biāo)注目標(biāo)地址和源地址，以免不相干的處理器之間進(jìn)行誤導(dǎo)操作。除此以外，為了提高主處理器的處理能力，同時避免不同處理器存在報文相應(yīng)速度差，以及不同指令任務(wù)之間存在處理量差異的問題，必須采用異步通信模式進(jìn)行通信。要滿足異步通信模式，必須在報文中對每次的通信操作加注請求報文的16位標(biāo)示(可以稱之為句柄)，同時對這些句柄進(jìn)行記錄。

2.4.1 數(shù)據(jù)讀取請求報文格式

源地址：主處理器地址。
目標(biāo)地址：指令目的地地址(從處理器)。
句柄：指令請求標(biāo)示號。
功能代碼：操作指令代碼。
起始地址：讀取從處理器數(shù)據(jù)寄存器的起始地址。
字節(jié)數(shù)：操作所涉及的寄存器字。
校驗(yàn)碼：crc校驗(yàn)碼或者lrc校驗(yàn)碼。

2.4.2 數(shù)據(jù)讀取應(yīng)答報文格式

源地址：從處理器地址。
　　目標(biāo)地址：主處理器地址。
　　句柄：指令請求標(biāo)示號。
　　功能代碼：操作指令代碼。
　　數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)：操作所涉及的寄存器字節(jié)數(shù)。
　　數(shù)據(jù)1至數(shù)據(jù)n:數(shù)據(jù)。
　　校驗(yàn)碼：crc校驗(yàn)碼或者lrc校驗(yàn)碼。

　　其中，應(yīng)答報文中的目標(biāo)地址等價于請求報文中的源地址，應(yīng)答報文中的源地址等價于請求報文中的目標(biāo)地址。

2.5 校驗(yàn)碼
　　在modbus中，通用的校驗(yàn)方式是ascii協(xié)議方式采用lrc校驗(yàn)方式，rtu協(xié)議方式采用crc校驗(yàn)方式。

2.5.1 lrc校驗(yàn)
　　lrc校驗(yàn)比較簡單。它在ascii協(xié)議中使用，檢測了消息域中除開始的冒號及結(jié)束的回車換行號外的內(nèi)容。它僅僅是把每一個需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)按字節(jié)疊加后取反加1即可。下面是它的c代碼：

byte getcheckcode(const char*psendbuf，int nend)
{ ／／獲得校驗(yàn)碼
byte bylrc=o。
char pbuf[4]；
int ndata=0
for(i=1;i{／／每兩個需要發(fā)送的ascii碼轉(zhuǎn)化為一個十六進(jìn)制數(shù)
pbuf[o]=psendbuf[i]；
pbu=psendbuf；
pbuf[2]=、o’；
sscanf(pbuf，”％x”，& ndata)；
bvlrc+=ndata；
byhc=～bylrc；
bylrc++；
return bylrc;
}

2.5.2 crc校驗(yàn)

crc是先調(diào)入一值是全“1”的16位寄存器，然后調(diào)用一過程將消息中連續(xù)的8位字節(jié)和當(dāng)前寄存器中的值進(jìn)行處理。僅每個字符中的8位數(shù)據(jù)對crc有效，起始位和停止位以及奇偶校驗(yàn)位均無效。

crc產(chǎn)生過程中，每個8位字符都單獨(dú)和寄存器內(nèi)容相或(or)，結(jié)果向最低有效位方向移動，最高有效位以0填充。lsb被提取出來檢測。如果lsb為1，寄存器單獨(dú)和預(yù)置的值“或”一下；如果lsb為o，則不進(jìn)行。整個過程要重復(fù)8次。在最后一位(第8位)完成后，下一個8位字節(jié)又單獨(dú)和寄存器的當(dāng)前值相“或”。最終寄存器中的值，是消息中所有字節(jié)都執(zhí)行之后的crc值。

crc添加到消息中時，低字節(jié)先加入，然后高字節(jié)加入。下面是它的c代碼：
word getcheckcode(const char*psendbuf，int nend)
{ ／／獲得校驗(yàn)碼
word wcrc=word(0xffff)；
for(int i=o；iwcrc^=word(byte(psendbuf[i])；
for(intj=o；j<8；j++){
if(wcrc＆1){
wcrc>>=l；
wcrc^一oxa00l：
}
else{
wcrc>>=1；
retilril wcrc：

3 報文示范

modbus包含ascii和rtu兩種報文格式。rtu報文較短，但是沒有邊界定義;ascii報文較長，但是邊界明了。在多處理器通信之中，由于通信距離很短，干擾較小，因此可以選擇較高的通信速率。通信速率提高了，報文長度較長對通信的影響不大，因此可以選擇ascii報文格式進(jìn)行通信。

modbus 的 ascii讀取請求報文格式如下：

modbus 的 ascii讀取請求報文格式如下：

假設(shè)主機(jī)地址01，要對從機(jī)地址02進(jìn)行讀取247和248地址的兩個寄存器值的通信，并且本次通信為第1次通信，設(shè)定流水號為000l。

結(jié) 語

多處理器協(xié)作工作模式和通信協(xié)議，已經(jīng)成功應(yīng)于cng加氣機(jī)，使系統(tǒng)信息交換更加迅速、可靠，整個系統(tǒng)的性能得到了提高。