基于μC/OS-II的整車控制器系統(tǒng)設計技術

4.1 定時器模塊

定時器的主要功能是為軟件程序提供基準時鐘。本應用選擇T5作為時鐘基準，在初始化函數void GPT_vInit()中完成模塊寄存器配置；中斷服務程序設置為OSTicklSR()，中斷向量為0x25。通過建立時鐘任務函數Timer_Int()，調用時鐘節(jié)拍函數OSTimeTick()，實現(xiàn)定時器與系統(tǒng)時鐘的連接。系統(tǒng)時鐘節(jié)拍編程為1 ms，可以減少中斷服務時間，提高實時性。


4.2 CAN通信模塊

CAN通信模塊功能是實現(xiàn)整車控制器與其他節(jié)點間的信息傳輸。周期性傳輸，傳輸周期為20 ms，通信速率為250 kbps，中斷調用CAN通信服務程序。

創(chuàng)建CAN通信模塊任務CAN_Trans，任務優(yōu)先級3：

4.3 A／D模塊

A／D模塊功能是完成讀取蓄電池電壓、加速踏板傳感器和節(jié)氣門位置傳感器信號，并進行模數轉換，被其他函數調用。

創(chuàng)建A／D轉換模塊任務ADC_Cony，任務優(yōu)先級4：

4.4 整車控制主程序模塊

在混合動力汽車系統(tǒng)各模塊自檢成功后，整車控制器要求啟動電池，進入正常EV工作模式。然后通過判斷檔位，鑰匙開關和油門踏板等信息，進入不同的處理模塊?？刂撇呗园ㄕ嚳刂撇呗院湍芰苛鞴芾聿呗?，實現(xiàn)基于扭矩算法的控制輸出。

創(chuàng)建整車控制主程序任務Drive_Ctr，優(yōu)先級9：

OSTaskCreate(Drive_Ctr，(void*)Drive_Ctr[OS_TASK_STK]，9)

這里限于篇幅不再介紹其他模塊，大體過程相似。

結語

隨著汽車整車技術的不斷發(fā)展和法規(guī)日益嚴格的要求，汽車電子系統(tǒng)會變得越來越復雜，采用操作系統(tǒng)來實現(xiàn)對復雜任務的管理和協(xié)調，將成為不可避免的趨勢。

本文通過混合動力整車控制器的軟硬件設計，詳細說明了μC／OS-II系統(tǒng)移植過程，優(yōu)化了系統(tǒng)軟件設計，充分滿足了系統(tǒng)的需求。經實車試驗測試取得了很好的效果。