基于ARM的三軸伺服控制系統(tǒng)人機(jī)界面設(shè)計(jì)
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第三是開發(fā)工具坦言說，目前μC/OS-II、μCLinux和嵌入式Linux的開發(fā)工具與商業(yè)嵌入式操作系統(tǒng)工具還有一些差距，目前在ARMCPU上廣泛流行和使用的是ARM公司SDT/ADS工具鏈，產(chǎn)品無論在功能、穩(wěn)定性和眾多的第三方廠商支持方面，都很好，唯一不足的是缺少對嵌入式操作系統(tǒng)的支持，SDT/ADS的升級產(chǎn)品RealView計(jì)劃支持GCC和嵌入式Linux，但目前還沒有看到，μC/OS-II可以使用armSDT/ADS，但沒有OS調(diào)試功能。如果希望支持OS調(diào)試，可以使用IAR或Nohan調(diào)試器，μCLinux的調(diào)試除GDB外還有第三方調(diào)試器，并配合Cygwin形成Windows環(huán)境下μCLinux開發(fā)環(huán)境，象Aiji的Spider和Micetek的Hitool。第四是你所選擇的ARMCPU和參考板，象ARM7TDMI和ARM940T(如S3C2500/2510)核是不能使用嵌入式Linux（MMU），如果你想用Linux，只能用μCLinux，如果你想用Vxworks，你需要了解一下提供評估板的公司是否有BSP(板支持包)，Vxworks自己只有少數(shù)arm公司評估板的支持。
4人機(jī)交互界面
隨著嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展,用戶對嵌入式系統(tǒng)的要求越來越高,因此用于實(shí)現(xiàn)與用戶交流功能的嵌入式GUI重要性越來越大。Linux環(huán)境下的GUI作為源代碼開放的圖形系統(tǒng)，提供了豐富的二維繪圖庫、多字體即可擴(kuò)充字符集、位圖顯示、多級RGB及灰度調(diào)整、動(dòng)畫優(yōu)化顯示、具有Windows風(fēng)格的對話框和預(yù)定義空間，以及對鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸屏等輸入設(shè)備和LCD輸出的支持。
目前可供選擇的GUI圖形開發(fā)界面主要有：緊縮的XWindow系統(tǒng)、MicroWindows、OpenGUI、Qt/Embedded、MiniGUI、PicoGUI。
GUI的設(shè)計(jì)要求：（1）占用的存儲(chǔ)空間及運(yùn)行時(shí)占用資源少；（2）運(yùn)行速度及響應(yīng)速度快可靠性高；（3）便于移植和定制
Qt是一個(gè)跨平臺的C++圖形用戶界面應(yīng)用程序框架。它提供給應(yīng)用程序開發(fā)者建立藝術(shù)級的圖形用戶界面所需的所用功能。Qt是完全面向?qū)ο蟮模苋菀讛U(kuò)展，并且允許真正地組件編程。Qt/E是用于嵌入式Linux的Qt版本，以下是應(yīng)用程序的操作步驟。
4.1人機(jī)交互界面開發(fā)所需準(zhǔn)備
VMware8.0.2Ubuntu10.10EABI-4.3.3_EmbedSky_20100610.tar
qt-embedded-linux-opensource-src-4.5.0_20100601.tar
4.2Ubuntu下交叉編譯環(huán)境的配置及QT庫的編譯
安裝標(biāo)準(zhǔn)的C開發(fā)環(huán)境，由于Ubuntu10.10Linux安裝默認(rèn)是不安裝的，所以需要先安裝一下（如果已經(jīng)安裝好的話，就可以免去這一步了）：
$sudoapt-getinstallgccg++libgcc1libg++makegdb
如果上面這個(gè)安裝不行，可以試試$sudoapt-getinstallbuild-essential
將已下載的EABI-4.3.3_EmbedSky_20100610.tar存放于新建的文件夾(必須是字母或數(shù)字)ubuntu下然后用sudotarxvfjEABI-4.3.3_EmbedSky_20100610.tar命令，回車，自動(dòng)解壓。
4.3修改環(huán)境變量，把交叉編譯器的路徑加入到PATH
方法一：修改/etc/bash.bashrc文件（此文件只對當(dāng)前用戶適用）
$sudogedit/etc/bash.bashrc
在最后加上exportPATH＝$PATH:/usr/local/arm/4.3.2/bin
方法二：修改/etc/profile文件（此文件屬于系統(tǒng)級別的環(huán)境變量，設(shè)置在里面的東西對所有用戶適用）：
$sudogedit/etc/profile
增加路徑設(shè)置，在末尾添加如下,保存/etc/profile文件：
exportPATH＝$PATH:/usr/local/arm/4.3.2/bin
方法三：修改/etc/environment文件
$sudogedit/etc/environment
原文件應(yīng)為PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games“將其改為PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/arm/4.3.2/bin"保存退出即可
檢查是否將路徑添加進(jìn)去在終端執(zhí)行命令echo#PATH回車即可顯示內(nèi)容/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/home/yonghuming/ubuntu/opt/EmbedSky4.3.3/bin說明已經(jīng)將交叉編譯器的路徑加入PATH。至此，交叉編譯環(huán)境安裝完成。
4.4測試是否安裝成功
在終端運(yùn)行arm-linux-gcc–v回車，出現(xiàn)：
5QT界面設(shè)計(jì)
該界面是機(jī)械手控制系統(tǒng)的主界面，可以對機(jī)械實(shí)施監(jiān)視、報(bào)警
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