基于AT89C51的智能型小車設(shè)計(jì)
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當(dāng)開機(jī)時(shí)，系統(tǒng)復(fù)位，并判斷工作模式，當(dāng)選定工作模式1或2后，系統(tǒng)等待5 s，隨后進(jìn)入自動(dòng)計(jì)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)。
模式1 為電動(dòng)車運(yùn)行及方向調(diào)整程序，使電動(dòng)車按預(yù)定路線運(yùn)行，且在小車偏離軌道后自動(dòng)調(diào)整走向使小車自動(dòng)返回預(yù)定路線，并控制LCD實(shí)時(shí)顯示運(yùn)行時(shí)間。模式2為平衡檢測及平衡保持程序，在此程序控制下小車自動(dòng)尋找平衡點(diǎn)，并在平衡點(diǎn)附近進(jìn)行正向或反向運(yùn)行，最終達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡，具體流程如圖5所示。
4 系統(tǒng)測試
在平衡板自由的狀態(tài)下往返一次全程的時(shí)間，如表1所示。平衡板在自由狀態(tài)下小車載重物100 g保持平衡測試，如表2所示。平衡板在水平狀態(tài)時(shí)，往返一次全程的時(shí)間，如表3所示。壓線定位測試，如表4所示。
由測試分析可看出：基于AT89C51最小系統(tǒng)的小車檢測和控制系統(tǒng)，通過紅外發(fā)射接收一體探頭檢測路面黑色尋跡線，使小車按預(yù)定軌道行駛，根據(jù)角度傳感器檢測平衡板的平衡狀態(tài)控制小車，使其在平衡板上達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡，實(shí)現(xiàn)了智能控制
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