基于uclinux 的CAN總線嵌入式驅(qū)動(dòng)編程

　　5 CAN總線的嵌入式系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　本設(shè)計(jì)選用Samsung公司的S3C4510B作為嵌入式系統(tǒng)的微處理器芯片，該處理器是16/32位RISC微處理控制器，內(nèi)含由ARM公司設(shè)計(jì)的16/32位ARM7TDMI RISC處理器核，適用于價(jià)格及功耗敏感的場(chǎng)合.除內(nèi)核外，該微處理器的片內(nèi)外圍功能模塊包括：2個(gè)帶緩沖描述符的HDLC通道；2個(gè)UART通道；2個(gè)GDMA通道；2個(gè)32位定時(shí)器及可編程I/O口.CAN控制器選用philips公司的SJA1000，該芯片與PCA82C200電氣兼容，帶64字節(jié)先進(jìn)先出（FIFO）堆棧，兼容協(xié)議CAN2.0B，支持11位和29位識(shí)別碼，位速率可達(dá)1Mbps，24MHZ時(shí)鐘頻率，芯片內(nèi)含寄存器，可由用戶配置CAN總線波特率，設(shè)置驗(yàn)收屏蔽標(biāo)識(shí)碼，可配置系統(tǒng)為PeliCAN 模式或BasicCAN模式，出錯(cuò)告警等.

　　該系統(tǒng)采用82C250作為收發(fā)器，其硬件連線如圖（1）所示.AD0~AD7與S3C4510B的p0~p7連線，/cs接p12，ALE接p13，/RD接p14，/wr接p15，/int接XINTREQ0.

圖1 SJA1000硬件連線

　　6 驅(qū)動(dòng)軟件設(shè)計(jì)

圖2 CAN總線初始化框圖

　　本設(shè)計(jì)中，CAN總線驅(qū)動(dòng)程序是作為一個(gè)模塊放在linux/deriver/char/文件夾里面，軟件流程如圖（2）所示，其設(shè)計(jì)詳細(xì)介紹如下.