淺談PIC單片機(jī)軟件開發(fā)技巧

作者：時間：2013-02-07 來源：網(wǎng)絡(luò)

加入技術(shù)交流群
- 掃碼加入
  和技術(shù)大咖面對面交流
  海量資料庫查詢

單片機(jī)是一種集成在電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU隨機(jī)存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計時器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的計算機(jī)系統(tǒng)。整個控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，因而在PIC程序編寫和空間分配方面需要注意一些問題。

　　1 動作標(biāo)志位的使用

　　在整個控制中，組合的動作很多，當(dāng)所有動作定位都通過光電開關(guān)控制時，在程序編寫上就有一些問題。如要求左手上升到故障位、右手上升到舉手位（手初始位置在最下的放下位），光電開關(guān)0有效（即為0時是擋住），到達(dá)正確位置。用簡單的理解可以寫成下面的程序：

　　list P=16c73

　　call lefthandup

　　call righthandup

　　LO call readinsignal

　　bdss csl_v，1efthandligbts

　　call lefthandstop

　　btfsc csl_v，righthandlight4

　　goto L0

　　call righthandstop

　　L1 call readinsignal

　　btfsc csl_v，lefthandlight3

　　goto L1

　　call lefthandstop

　?。?/P>

　　lefthandlight表示光電開關(guān)，由此判斷是否到相應(yīng)的位置。1表示在手臂最下面的位置；2表示在手臂的握手位置；3表示在手臂的故障位置；4表示在手臂的高舉手位置。上面程序描寫左手臂上升到舉手位置和右手臂上升到故障位置并停止的過程。先判斷左手到達(dá)否，到達(dá)則左手停止，接著看右手是否到達(dá)舉手位，到達(dá)則停止，否則循環(huán)上述的檢測，直到左手到達(dá)故障位，右手到達(dá)舉手位。

　　注意，這里的3，4表示的就是故障位，舉手位。經(jīng)過循環(huán)檢測可以讓手臂停在各位上，然而機(jī)械動作是有慣性的，機(jī)械停止位可能在該位的上一點(diǎn)或下一點(diǎn)，這就影響下面動作的進(jìn)行，可能在若干動作后機(jī)械動作出現(xiàn)失常，也就是程序沒法正常的運(yùn)行。在此情況下，需要修改程序的編寫方式，采用標(biāo)志位來控制動作的進(jìn)行。如果采用控制標(biāo)志位，一定要在動作子函數(shù)中對標(biāo)志位置零。程序如下：

　　list p=16c73

　?。?/P>

　　actlonstopflag equ Ox6e ；位定義

　　lefthandfla8 cqu 0x0 ；0表示停止左手動作

　　rightbandflag equ Oxl ；O表示停止右手動作

　?。?/P>

　　movlw Ox03

　　movWf actionstopflag

　　call lefthanduo

　　call righthandup

　　L2 call readinsignal

　　btfss csl_v，lefthandhght3