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基于PIC18F452單片機(jī)的仿生機(jī)器魚的舵機(jī)控制

作者: 時(shí)間:2011-11-24 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
通過以上程序再配合for 循環(huán),便能在PORTDbits.RD0,PORTDbits.RD1,PORTDbits.RD2三個(gè)端口得到脈沖寬度分別為1ms,1.5ms,2ms,周期同為20ms 的三種周期脈沖信號(hào),從而達(dá)到對(duì)三個(gè)舵機(jī)同時(shí)進(jìn)行不同控制的要求。當(dāng)然利用以上的方法,可以很輕松地對(duì)3 個(gè)以上的多個(gè)舵機(jī)同時(shí)進(jìn)行控制。
3.3 舵機(jī)的速度控制
通過舵機(jī)的特性可以了解到舵機(jī)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)速度是由其內(nèi)部的直流電動(dòng)機(jī)和變速齒輪組的配合來決定的,在恒定的電壓驅(qū)動(dòng)下,其數(shù)值是恒定的。但舵機(jī)的平均運(yùn)動(dòng)速度可通過分段停頓的控制方式來改變,例如,把動(dòng)作幅度為90°的轉(zhuǎn)動(dòng)細(xì)分為128 個(gè)停頓點(diǎn),通過控制每個(gè)停頓點(diǎn)的時(shí)間長(zhǎng)短來實(shí)現(xiàn)0°到90°變化的平均速度。也就是說,將90 度的連貫一步轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)?28 個(gè)停頓的步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng),通過每步之間的短暫停頓可實(shí)現(xiàn)減速的目的,因?yàn)橥nD時(shí)間非常短因此可看做是90°的連貫轉(zhuǎn)動(dòng),由于篇幅的限制,這里不再給出相應(yīng)的程序?qū)嵗信d趣的讀者可以自己參考上面的程序?qū)嵗M(jìn)行編寫。
4.結(jié)束語(yǔ)
本文介紹的這種方法產(chǎn)生的PWM 波形精度高,能夠很好的完成舵機(jī)的控制工作,舵機(jī)工作穩(wěn)定,我們?cè)O(shè)計(jì)制作的機(jī)器魚成功地實(shí)現(xiàn)了魚類的一些基本運(yùn)動(dòng)動(dòng)作,如前游,加速,停止,前進(jìn)中轉(zhuǎn)彎等,這也驗(yàn)證了所采用的多關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式和對(duì)多舵機(jī)的控制方法是行之有效的。本文通過以為載體進(jìn)行撰文,意在拋磚引玉,希望對(duì)其它的應(yīng)用起到幫助。
本文作者創(chuàng)新點(diǎn):
文中以為運(yùn)用背景,采用PIC18F452 單片機(jī)作為舵機(jī)的控制單元,運(yùn)用單片機(jī)的定時(shí)器從單片機(jī)的端口產(chǎn)生周期性脈沖信號(hào)。
參考文獻(xiàn)(Reference):
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