基于CAN總線的伺服電機通信控制
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CAN(Controller Area Network)總線是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信局域網(wǎng)絡(luò)，由于其高性能、高可靠性、實時性好及其獨特的設(shè)計，已廣泛應(yīng)用于控制系統(tǒng)中的各檢測和執(zhí)行機構(gòu)之間的數(shù)據(jù)通信，在工控領(lǐng)域興起應(yīng)用熱潮。
而伺服電機具有結(jié)構(gòu)緊湊、控制容易、運行穩(wěn)定、響應(yīng)快等優(yōu)異特性，已越來越成為現(xiàn)代工業(yè)自動化系統(tǒng)中的一個重要執(zhí)行元件。在自動化程度高、需精確控制速度、位置、力矩等的場合，如印刷機械、造紙機械、紡織機械、工業(yè)機器人、高速電梯、數(shù)控機床等重要行業(yè)中，得到了普遍的應(yīng)用。
德國倫茨公司生產(chǎn)的伺服電機由于提供了CAN總線接口，使其很容易掛接到CAN總線上，通過CAN總線進行數(shù)據(jù)傳輸與控制，拓展了伺服電機的功能與應(yīng)用范圍,使伺服電機能更好更靈活地應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)控制系統(tǒng)中。
2 CAN總線的特性
作為專門應(yīng)用于工業(yè)自動化領(lǐng)域的網(wǎng)絡(luò)，CAN總線具有以下優(yōu)點：
(1)使用簡單方便。許多CAN控制器芯片如SJA1000T、Philips 82C250等實現(xiàn)了CAN物理層及數(shù)據(jù)鏈路層的大部分，在使用時用戶需要做的只是兩件事：對CAN控制器進行初始化，對CAN總線上的數(shù)據(jù)進行收發(fā)操作。
(2)高效可靠。CAN采用短幀結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)幀中的數(shù)據(jù)字段長度最多為8B，所以傳輸?shù)乃俣瓤欤ㄗ畲笸ㄐ潘俾士蛇_1Mbps），受干擾的概率低。同時，CAN總線作為多主節(jié)點，各節(jié)點通過總線仲裁獲得總線控制權(quán)，并擁有完善的錯誤處理機制，保證了各種干擾環(huán)境下數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩煽俊?
(3)系統(tǒng)可擴充性好。CAN總線是面向消息的編碼，而不是面向設(shè)備的編碼，故增添或刪減CAN上的節(jié)點非常方便和靈活，易于系統(tǒng)的擴充。
3 伺服電機接入CAN網(wǎng)
倫茨伺服電機的伺服控制器由于提供了專門的CAN總線接口X4，可以象其他的CAN節(jié)點一樣，用普通雙絞線作為通信介質(zhì)，很方便地連接到基于CAN總線的工業(yè)控制系統(tǒng)上，如圖1所示。
上位主機通過接插支持CAN的通訊適配卡獲得對CAN總線的支持，負責(zé)對整個系統(tǒng)的運行和工作狀態(tài)進行監(jiān)視管理。由于CAN總線在工業(yè)控制上的應(yīng)用越來越廣泛，很多公司都推出了支持CAN總線的接口適配卡，如研華的PCL-841通信卡、北京華控的HK-CAN20通信卡、北京三興達公司的智能CAN-PC總線適配卡PCCAN等等，用戶可以通過這些接口適配卡，來運行復(fù)雜的通信任務(wù)，進行各CAN節(jié)點與上位主機之間的數(shù)字通信和協(xié)調(diào)管理。
4伺服控制器的功能模塊與基于CAN總線的數(shù)據(jù)通道
倫茨伺服電機的伺服控制器，具有豐富的內(nèi)部功能模塊庫，如常見的邏輯功能模塊、算術(shù)功能模塊、信號類型轉(zhuǎn)換模塊、斜坡函數(shù)發(fā)生模塊、相位積分模塊以及較特殊的數(shù)頻輸入輸出模塊、數(shù)頻處理模塊、伺服控制處理模塊、速度設(shè)定處理模塊等等。用戶利用這些功能塊，可以自由配置控制器的信號流程，使控制器能很容易地適應(yīng)不同的實際應(yīng)用。
為了實現(xiàn)基于CAN總線的應(yīng)用，伺服控制器提供了專門的CAN總線功能模塊組CAN-IN與CAN-OUT，作為過程數(shù)據(jù)通道，進行過程數(shù)據(jù)的傳輸。其中，功能塊CAN-IN1與CAN-OUT1只用于伺服控制器與上位主機之間進行通信與數(shù)據(jù)傳輸。輸入功能塊CAN-IN1用于接收上位主機的數(shù)據(jù)信息，CAN-IN1有8B的數(shù)據(jù)空間可供用戶使用配置，可以向其他內(nèi)部功能模塊提供二進制信號、16位的模擬信號、16位的速度信號以及32位的相位信號等多種控制信號。上位主機通過向根據(jù)實際應(yīng)用配置的CAN-IN1模塊發(fā)送命令信息，能實現(xiàn)伺服電機的速度給定、電機快停、電機的正反轉(zhuǎn)切換、電機正常模式轉(zhuǎn)速與恒定低速的切換、電機使能、電機禁止等各種功能。同樣，CAN-OUT1功能模塊亦有8B的數(shù)據(jù)空間可供用戶使用，可以通過配置向上位主機實時地提供電機的各種狀態(tài)信息、電機的實際速度、電機的實際相位等信息。
功能塊CAN-IN2、CAN-IN3與CAN-OUT2、CAN-OUT3用于伺服控制器之間進行快速數(shù)據(jù)交換。只要配置了某一伺服控制器的CAN-OUT2或CAN-OUT3與另一伺服控制器的CAN-IN2或CAN－IN3的對應(yīng)關(guān)系，即可建立起伺服控制器間的數(shù)據(jù)傳輸通道，在電機運行過程中將1臺伺服控制器的各種數(shù)據(jù)信息傳給另1臺伺服控制器，常見的如：將1臺伺服控制器的速度給定經(jīng)一定運算處理后作為另1臺伺服控制器的速度給定信號，使2臺伺服電機速度比例運行。該特性對于多臺伺服電機之間的協(xié)調(diào)控制具有重要意義。上位主機亦可以監(jiān)測到在CAN總線上傳輸?shù)脑擃悢?shù)據(jù)信息。
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