基于CAN總線的EPS通信系統(tǒng)研究
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CAN初始化程序如下：
為了降低網(wǎng)絡(luò)資源的占用率，提高網(wǎng)絡(luò)通信實(shí)時(shí)性性能，在高低速CAN網(wǎng)絡(luò)之間除了必要的通信外，各自的報(bào)文是相互獨(dú)立傳輸?shù)?。這就需要使用CAN中的標(biāo)識符通過驗(yàn)收過濾器進(jìn)行報(bào)文過濾，可以通過對過濾器寄存器的設(shè)置實(shí)現(xiàn)這一功能。CANO與CAN4寄存器的驗(yàn)收寄存器與屏蔽寄存器的設(shè)置如下：
由于傳輸速率不同，高低速CAN網(wǎng)絡(luò)之間的數(shù)據(jù)傳輸是不同的。當(dāng)高速CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)向低速CAN傳輸時(shí)，生需要加入軟緩存暫時(shí)存儲；當(dāng)?shù)退貱AN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)向高速CAN網(wǎng)路數(shù)傳輸時(shí)，可直接傳輸。通信流程如圖4所示。
結(jié)語
采用CAN總線技術(shù)的EPS控制系統(tǒng)不儀可以減少傳感器數(shù)量、降低成本、實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)共享，同時(shí)還可以提高EPS的性能。本方案是針對國家自然基金資助項(xiàng)目 “基于廣義集成的汽車底盤系統(tǒng)控制方法與關(guān)鍵技術(shù)研究”提出的改進(jìn)方案，實(shí)驗(yàn)證明采用CAN網(wǎng)絡(luò)的EPS控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性好、可靠性高，運(yùn)行情況良好。
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