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基于PLC的自動尋跡運輸車控制系統(tǒng)設(shè)計

作者: 時間:2012-07-05 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

  2系統(tǒng)硬件設(shè)計
  2.1 轉(zhuǎn)向及驅(qū)動控制電路設(shè)計
  本設(shè)計載重不超過70 kgCONTROL ENGINEERING China版權(quán)所有,對電機的負(fù)載能力有一定的要求,由于直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大,可以產(chǎn)生較大轉(zhuǎn)矩,因此選擇xM4―10125A型直流減速電機作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機,該電機自帶一個小鏈輪,齒數(shù)z1為9,選取大鏈輪齒數(shù)z2為19,所以傳動比i為:

  正常運行時,運行速度V為:

  式中:n為直流電機輸出轉(zhuǎn)速,4 r,s;d為驅(qū)動輪直徑,14cm。

  驅(qū)動電機連接電路圖如圖4所示。電機通電后經(jīng)鏈條傳動使驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。本設(shè)計將輸出端Y2與兩相繼電器J5相連,當(dāng)Y2低電平時,J5活動觸點KM與觸點l連接,電機正轉(zhuǎn);反之Y2高電平時,J5活動觸點KM與觸點2連接,電機反轉(zhuǎn)。電機驅(qū)動器(CT一30lA9)通過J5連接電機,調(diào)整ADJ端子參數(shù)可以改變電機轉(zhuǎn)速,檢測到的路況輸入信號,經(jīng)過控制單元進行計算并按結(jié)果的要求輸出控制信號到Y(jié)2端,控制電機的正反轉(zhuǎn),從而實現(xiàn)運輸車的前進、后退。



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