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工業(yè)自動(dòng)化DCS中智能位置調(diào)整模塊的設(shè)計(jì)

作者: 時(shí)間:2008-08-19 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
引言  

傳統(tǒng)的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有使用簡(jiǎn)單、節(jié)省投資等特點(diǎn),已被廣泛應(yīng)用于電力、冶金、石油、輕工等領(lǐng)域的生產(chǎn)過(guò)程控制系統(tǒng)中。我國(guó)的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和伺服放大器是60年代統(tǒng)一設(shè)計(jì)的,30多年來(lái)在技術(shù)上沒(méi)有大的創(chuàng)新。這種電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制能力差,維護(hù)量大,連接電纜多,難于滿(mǎn)足我國(guó)工業(yè)水平的需要。

目前,絕大多數(shù)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)配套的伺服放大部分通常是由輸入隔離放大電路、比較、觸發(fā)電路和功率輸出電路組成的。輸入一般用線圈隔離,再用磁放大器放大;比較電路一般采用由分立元件組成的電壓比較器,觸發(fā)電路采用張馳振蕩觸發(fā)電路,其穩(wěn)定性、可靠性均較差;功率輸出電路是用可控硅輸出電路,伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速是固定的,輸出定位效果較差。該類(lèi)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在控制過(guò)程中不能獲得其本身的一些特性參數(shù),使得控制精度與可靠性均不高,可輸入信號(hào)僅為一種,如電流或電阻,然后將檢測(cè)信號(hào)與輸入信號(hào)進(jìn)行比較,由此獲得的控制信號(hào)送到驅(qū)動(dòng)電路,以控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移輸出;有些電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中雖設(shè)置了報(bào)警電路,但沒(méi)有采用連鎖保護(hù)措施,使得在報(bào)警狀態(tài)下仍然存在不安全性,因而此類(lèi)伺服放大部分控制的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在一些精度、可靠性和穩(wěn)定性要求較高的場(chǎng)合不能適用。

如何通過(guò)集散控制系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱(chēng)DCS)實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的高精度的平穩(wěn)操作,是許多工礦企業(yè)技改項(xiàng)目需要考慮的問(wèn)題。文中以浙大中控的JX-300XDCS為例,針對(duì)國(guó)產(chǎn)常用的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),介紹如何設(shè)計(jì)位置調(diào)整模塊(PositionAdjustingTypeMod-ule,簡(jiǎn)稱(chēng)PAT模塊),實(shí)現(xiàn)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的閉環(huán)控制,提高閥門(mén)的定位精度和安全性,同時(shí)也簡(jiǎn)化操作。

1 PAT模塊的設(shè)計(jì)機(jī)理  

PAT模塊是為電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)而特殊設(shè)計(jì)的,取代了傳統(tǒng)的伺服放大器,可以看成是控制精度更高、功能更完善、更先進(jìn),安全可靠且與DCS集成一體的新型伺服放大器。

1.1 PAT模塊硬件設(shè)計(jì)

電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般提供5個(gè)信號(hào)點(diǎn):1個(gè)模擬量信號(hào),用以反饋電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置信號(hào);2個(gè)開(kāi)關(guān)量觸點(diǎn)輸入信號(hào),用以反饋電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的2個(gè)極限報(bào)警信號(hào);另外還有2個(gè)正反轉(zhuǎn)線圈的驅(qū)動(dòng)接口,用于聯(lián)接功率器件,如固態(tài)繼電器可控硅之類(lèi),伺放或PAT模塊就可以通過(guò)開(kāi)關(guān)量輸出信號(hào),驅(qū)動(dòng)固態(tài)繼電器或可控硅,從而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。

電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)用的場(chǎng)合一般來(lái)說(shuō)比較惡劣,而且在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)為了工程實(shí)施方便,閥位反饋信號(hào)線、供電線以及開(kāi)關(guān)量輸出信號(hào)線集中為同一條電纜,信號(hào)線間串?dāng)_嚴(yán)重,因而PAT模塊的硬件必須在隔離、抗干擾以及電磁兼容性方面做嚴(yán)格設(shè)計(jì)[2]。PAT模塊設(shè)計(jì)采用了光電隔離技術(shù)和電磁隔離技術(shù),模擬量處理電路單獨(dú)隔離,開(kāi)關(guān)量部分統(tǒng)一隔離。開(kāi)關(guān)量輸出部分再經(jīng)過(guò)固態(tài)繼電器實(shí)現(xiàn)弱電和強(qiáng)電的隔離,有效地克服了不同信號(hào)之間的干擾;同時(shí)再在模擬量處理電路、開(kāi)關(guān)量電路部分做進(jìn)一步的信號(hào)調(diào)理以及保護(hù)措施,此時(shí)PAT模塊具有極強(qiáng)的抗干擾能力和良好的電磁兼容性,穩(wěn)定性和可靠性得到明顯提升。

電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作一般比較靈敏,即在較短的時(shí)間內(nèi)閥位變化較大,其反饋信號(hào)屬于快速變化的模擬量,在設(shè)計(jì)模擬信號(hào)處理電路時(shí),濾波電路的濾波常數(shù)要盡量小,同時(shí)注意選擇快速的A/D芯片,如逐次比較型的A/D芯片,可以快速采樣,做到及時(shí)跟蹤閥位的變化,從而保證良好的控制效果。

硬件的連鎖保護(hù)具有及時(shí)可靠的優(yōu)點(diǎn),因此在設(shè)計(jì)PAT模塊時(shí),使用極限報(bào)警信號(hào)參與輸出驅(qū)動(dòng)的連鎖保護(hù):上極限報(bào)警輸入?yún)⑴c增輸出硬件連鎖,下極限報(bào)警輸入?yún)⑴c減輸出連鎖保護(hù)。在閥門(mén)到達(dá)上極限或下極限的時(shí)刻,可以通過(guò)硬件直接截?cái)郟AT模塊的增輸出或減輸出,無(wú)需CPU進(jìn)行處理,從而做到了及時(shí)可靠。

由于PAT模塊需通過(guò)繼電器來(lái)驅(qū)動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),因此繼電器的好壞直接關(guān)系到能否進(jìn)行正??刂啤O鄬?duì)于常用的電磁繼電器來(lái)說(shuō),固態(tài)繼電器是一種采用固體組件組裝而成的無(wú)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)控制繼電器,其輸入端利用光電耦合器進(jìn)行隔離,只要很小的電流就可控制其工作。由于輸出部分內(nèi)部無(wú)可動(dòng)部件,所以具有工作可靠、開(kāi)關(guān)速度快、工作頻率高、壽命長(zhǎng)、無(wú)電磁干擾等特點(diǎn)。因此,對(duì)于調(diào)節(jié)頻率較高的工作場(chǎng)合,建議采用固態(tài)繼電器。

1.2 PAT模塊軟件設(shè)計(jì)

(1)閾值:En,與模塊、繼電器、電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所構(gòu)成的整體慣性相關(guān),在PAT模塊的控制信號(hào)截止后,電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)閥位的改變值的修正值;

(2)閥位穩(wěn)定時(shí)間,即電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)因慣性運(yùn)動(dòng)的時(shí)間:Toff;

(3)最小動(dòng)作步進(jìn),即能夠使電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的最小脈沖長(zhǎng)度:Ton;

(4)最小動(dòng)作步長(zhǎng),即在輸出最小動(dòng)作步進(jìn)長(zhǎng)度的脈沖時(shí)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)閥位的改變量:Smin;

(5)死區(qū)(DeadZoon),也稱(chēng)為不靈敏區(qū),即電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所能達(dá)到的控制精度。

1.2.1 PAT模塊控制方案設(shè)計(jì)

電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在控制過(guò)程中,一般有3種控制方案可以采用:第1種方案是采用連續(xù)的長(zhǎng)脈沖控制,第2種采用全程的步進(jìn)調(diào)節(jié)控制,第3種就是長(zhǎng)脈沖控制和短脈沖步進(jìn)驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的控制方式[3,4]。

第1種方案的優(yōu)點(diǎn)是可以快速的調(diào)節(jié),控制算法簡(jiǎn)單,只要判斷閥位設(shè)定值Sv和閥位的反饋值Pv之間的差值與死區(qū)DeadZoon之間的關(guān)系:

Pv-Sv<DeadZoon/2時(shí),輸出增脈沖驅(qū)動(dòng)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)正轉(zhuǎn);

Pv-Sv>DeadZoon/2時(shí),輸出減脈沖驅(qū)動(dòng)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)反轉(zhuǎn)。

采用這種控制方案要消除振蕩現(xiàn)象只能靠降低靈敏度增大死區(qū)DeadZoon,而且這里的DeadZoon已經(jīng)不是實(shí)際意義的死區(qū),其包含了慣性的成分?,F(xiàn)場(chǎng)的控制對(duì)靈敏度有一定的要求,因而這種方案的缺陷是很明顯的,建議不予采用。

第2種方案是在電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中插入了暫停階段,使調(diào)速系統(tǒng)降速,從而降低系統(tǒng)的慣性,采用這種控制方式,可以很好地消除振蕩現(xiàn)象,控制精度得到很大的提高,但是如果全程采用這種步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的控制方式進(jìn)行調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)時(shí)間也將大大加長(zhǎng),這在工業(yè)使用過(guò)程中的很多場(chǎng)合絕對(duì)不允許。

第3種控制方案(圖2)綜合了第1種和第2種控制方案的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)實(shí)際閥位值Pv和設(shè)定值Sv兩者之差的絕對(duì)值大于En時(shí)模塊采用長(zhǎng)脈沖驅(qū)動(dòng);當(dāng)兩者之差介于閾值En和二分之一死區(qū)DeadZoon用短脈沖步進(jìn)的控制方式,即模塊輸出Ton時(shí)間的短脈沖等待Toff時(shí)間,直到閥位值和設(shè)定值之差絕對(duì)值小于二分之一死區(qū),即達(dá)到控制精度時(shí)停止輸出,完成一次控制過(guò)程。PAT模塊采用上述控制方案充分利用了系統(tǒng)的慣性和電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特性,有效地克服了電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制過(guò)程中出現(xiàn)的過(guò)沖和振蕩現(xiàn)象,提高了控制精度。En、Ton、Toff的設(shè)定要合適,以不超過(guò)2~3個(gè)短脈沖為最佳,這樣可以加快調(diào)節(jié)時(shí)間。

1.2.2 PAT模塊自適應(yīng)功能設(shè)計(jì)

一般電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)說(shuō)明書(shū)中提到的技術(shù)性能參數(shù),除了死區(qū)、回差、滯后以及工作電壓等外特性外,Ton、Toff、Smin等內(nèi)特性參數(shù)沒(méi)有任何介紹。通過(guò)PAT模塊自學(xué)習(xí)功能可得到這些電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特性參數(shù),為合理設(shè)定特性參數(shù)提供有力的支持。

自學(xué)習(xí)功能的設(shè)計(jì)是基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理,采用了反向傳播算法。這一設(shè)計(jì)主要源于電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特性參數(shù)在不同的負(fù)載和不同的閥位段下面會(huì)有所改變,PAT模塊判斷出電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制效果,并根據(jù)控制效果及時(shí)修正特性參數(shù),從而達(dá)到最佳控制。當(dāng)負(fù)載較大時(shí),相應(yīng)的死區(qū)和閾值比空載的情況要小,Ton較空載情況要長(zhǎng)一些,而Toff則要較空載的情況短一些。在這種情況下,PAT模塊能智能地判斷設(shè)定參數(shù)的合理性(見(jiàn)圖2,Ton脈沖過(guò)長(zhǎng)的智能處理類(lèi)似,不再作詳細(xì)說(shuō)明)并及時(shí)調(diào)整,保證達(dá)到最優(yōu)控制。

1.2.3 PAT模塊增強(qiáng)功能設(shè)計(jì)

在實(shí)際應(yīng)用中,意外和特殊情況時(shí)有發(fā)生,象有的閥門(mén)沒(méi)有閥位極限限位開(kāi)關(guān),這時(shí)PAT模塊的極限連鎖保護(hù)功能就失去了作用。通過(guò)判斷模塊正在進(jìn)行輸出驅(qū)動(dòng)時(shí),閥位是否有相應(yīng)的變化,判斷出電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否已達(dá)到極限或處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)從而可以及時(shí)截?cái)噍敵?,防止電機(jī)燒毀。

電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的閥門(mén)定位器也是易損器件,閥位反饋線斷線時(shí)有發(fā)生。這些意外情況都會(huì)導(dǎo)致PAT模塊采集的閥位不能反映實(shí)際的閥位值。在實(shí)際使用中,電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的閥位值作為內(nèi)環(huán)的被控量,而控制的氣體流量或者液體流量等則作為外環(huán)被控量,此時(shí)內(nèi)環(huán)處于開(kāi)路狀態(tài),PAT模塊將自動(dòng)的閉環(huán)控制切換到硬手操狀態(tài),用戶(hù)可以依據(jù)外環(huán)被控量通過(guò)PAT模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的硬手操,從而保證整個(gè)回路的正常工作。

2 結(jié)束語(yǔ)  

  PAT模塊作為浙大中控JX-300XDCS中的一種重要智能模塊,其穩(wěn)定性、可靠性、功能的完備性以及良好的控制效果,已經(jīng)在實(shí)際應(yīng)用中得到了充分的證明,特別在鋼鐵行業(yè)和發(fā)電行業(yè)應(yīng)用,其性能得到用戶(hù)的認(rèn)可。

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