基于ARM單片機(jī)的智能旋轉(zhuǎn)倒立擺系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　3.3 運(yùn)動(dòng)控制模塊硬件電路詳細(xì)設(shè)計(jì)

　　通過(guò)BTN7971芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)BN-260伺服電機(jī)。單片機(jī)的FTM通道輸出PWM信號(hào)，就可以實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的調(diào)速以及正反轉(zhuǎn)等功能。電路如圖5所示，74LS244暫存器的應(yīng)用能夠有效保護(hù)電機(jī)[3]。K60單片機(jī)輸出的PWM信號(hào)具有很高的控制精度，設(shè)置其PWM分度為兩萬(wàn)分之一。

　　4 控制PID算法分析與應(yīng)用

　　針對(duì)本系統(tǒng)控制對(duì)象伺服電機(jī)的特點(diǎn)，采用位置式按角度偏差的比例、積分、微分進(jìn)行控制，即增量式數(shù)字PID控制。

　　數(shù)字PID控制算法是以模擬PID調(diào)節(jié)器控制為基礎(chǔ)的，由于單片機(jī)是一種采樣控制。它只能根據(jù)采樣時(shí)刻的偏差計(jì)算控制量。但是如果采樣周期T取得足夠小，采樣數(shù)值計(jì)算的方法逼近可相當(dāng)準(zhǔn)確，被控過(guò)程與連續(xù)控制十分接近。離散化后的PID算式為：

　　本系統(tǒng)中采用增量式算法，是由于增量式算法只需保持以前三個(gè)時(shí)刻的偏差即可，既節(jié)省了資源又不會(huì)產(chǎn)生較大的積累誤差。實(shí)驗(yàn)證明，這種控制方式可以加快系統(tǒng)階躍響應(yīng)、減小超調(diào)量，并具有較高的精度。

　　5 軟件設(shè)計(jì)與分析

　　設(shè)置撥碼開(kāi)關(guān)，撥碼開(kāi)關(guān)四位信號(hào)輸入給單片機(jī)，單片機(jī)通過(guò)模式判斷運(yùn)行相應(yīng)程序，進(jìn)而完成六種控制形式。主控制程序流程圖如圖6。

　　五種控制模式的算法如下：

　　1)要求 (1)、(2)項(xiàng)采用比例控制，將角度設(shè)定值與一號(hào)測(cè)角導(dǎo)電塑料電位器輸入的倒立擺角度值做差，乘以比例系數(shù)并經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換后即為控制電機(jī)的PWM信號(hào)。公式為：

　　PWM值=標(biāo)準(zhǔn)值±比例系數(shù)KP *(角度設(shè)定值-角度測(cè)量值)/2。