協(xié)作機(jī)器人手臂術(shù)語表
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該協(xié)作機(jī)器人詞匯表使用來自各種來源的定義來定義最終用戶必須知道的術(shù)語，以有效理解和使用協(xié)作機(jī)器人手臂。協(xié)作機(jī)器人詞匯表中的術(shù)語涵蓋了許多主題，包括協(xié)作機(jī)器人手臂是什么、它們?nèi)绾我苿印⑺鼈兛梢耘e起多少、它們有多安全以及重要的支持技術(shù)。
隨著新術(shù)語變得越來越重要，該詞匯表將被更新。如果有我們應(yīng)該添加到這個詞匯表中的術(shù)語，請在評論中告訴我們。
加速 | 軸的加速速度。由于這是一個限制因素，因此機(jī)器人可能無法在短距離或需要頻繁改變方向的復(fù)雜路徑上達(dá)到其指定的最大速度。 |
準(zhǔn)確性 | 機(jī)器人到達(dá)指定位置的距離。當(dāng)測量機(jī)器人的絕對位置并將其與指令位置進(jìn)行比較時，誤差就是對精度的衡量?？梢酝ㄟ^外部傳感（例如視覺系統(tǒng)或紅外線）來提高精度。請參閱機(jī)器人校準(zhǔn)。精度會隨著工作范圍內(nèi)的速度和位置以及有效載荷而變化。 |
執(zhí)行器 | 將控制信號轉(zhuǎn)換為機(jī)械運動的電機(jī)?？刂菩盘柾ǔＪ请姎獾?，但很少是氣動或液壓的。電源同樣可以是這些中的任何一個。電氣控制通常用于調(diào)制大功率氣動或液壓馬達(dá) |
算法 | 用于解決問題的一組程序。 |
人工智能 (AI) | 機(jī)器對人類智能過程的模擬。這些過程包括學(xué)習(xí)（獲取信息和使用信息的規(guī)則）、推理（使用規(guī)則得出近似或確定的結(jié)論）和自我糾正。 |
軸 | 旋轉(zhuǎn)體（如工具）繞其轉(zhuǎn)動的線。 |
軸加速度 | 當(dāng)機(jī)器人裝載了建議的有效載荷時，特定軸可以達(dá)到的最大加速度。 |
滾珠絲杠 | 一種用于將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為線性運動或反之亦然的裝置，它包含一個螺紋桿部分和一個螺母，該螺母由一個保持許多滾珠軸承的保持架組成。 |
屏障 | 將人員與受限信封分開的物理方法。 |
根據(jù) | 支撐機(jī)械臂的平臺。 |
仿生 | 模仿生命或自然生物系統(tǒng)。 |
協(xié)作機(jī)器人 | 協(xié)作機(jī)器人的俚語。 |
協(xié)作機(jī)器人 | 專為在定義的協(xié)作工作空間內(nèi)與人類直接交互而設(shè)計的機(jī)器人。 |
協(xié)作工作區(qū) | 機(jī)器人和人在自動操作過程中可以同時執(zhí)行任務(wù)的安全空間 |
協(xié)同經(jīng)營 | 特定目的設(shè)計的機(jī)器人可以在定義的工作空間內(nèi)與人類直接合作安全工作的狀態(tài) |
碰撞傳感器 | 一種傳感器，用于檢測并通知控制器在碰撞之前或碰撞期間停止機(jī)器人。該設(shè)備的其他術(shù)語包括碰撞保護(hù)裝置、機(jī)器人安全接頭和機(jī)器人離合器等。 |
控制命令 | 通過人機(jī)輸入設(shè)備向機(jī)器人提供的指令。該命令由機(jī)器人的控制器系統(tǒng)接收并進(jìn)行解釋。正確的指令被提供給機(jī)器人的執(zhí)行器，使其能夠?qū)Τ跏济钭龀龇磻?yīng)。 |
控制裝置 | 一種允許人們在啟動或緊急情況下控制機(jī)器人或自動化系統(tǒng)的儀器。 |
控制程序 | 定義機(jī)器人系統(tǒng)的能力、動作和響應(yīng)的一組控制指令。該程序通常不打算由用戶修改。 |
自由度 (DOF) | 機(jī)械設(shè)備或系統(tǒng)可以移動的特定、定義的模式。該術(shù)語廣泛用于定義機(jī)器人的運動能力。一個機(jī)器人關(guān)節(jié)等于一個自由度。 |
驅(qū)動功率 | 為機(jī)器人執(zhí)行器提供能量以產(chǎn)生運動的來源。 |
緊急停止 | 一種使用基于硬件的組件來覆蓋所有其他機(jī)器人控制并從機(jī)器人執(zhí)行器中移除驅(qū)動力以使所有運動部件停止的方法。 |
編碼器 | 機(jī)器人機(jī)械臂中的反饋設(shè)備，可向控制器提供當(dāng)前位置（和手臂的方向）數(shù)據(jù)。一束光束穿過一個旋轉(zhuǎn)的編碼盤，該編碼盤的表面包含精確的不透明和透明部分圖案。通過磁盤傳輸?shù)墓庾矒艄怆娞綔y器，光電探測器將光模式轉(zhuǎn)換為電信號。 |
手臂末端工具（末端執(zhí)行器） | 手臂末端工具是機(jī)械臂末端的設(shè)備，旨在與環(huán)境交互。該設(shè)備的確切性質(zhì)取決于機(jī)器人的應(yīng)用。 |
回饋 | 來自機(jī)器人的關(guān)于它們實際存在的條件的信號，而不是計算機(jī)指示它們存在的信號。 |
力控 | 一種錯誤檢測方法，其中感測施加在末端執(zhí)行器上的力并將其反饋給控制器。 |
力限制機(jī)器人 | 內(nèi)置力扭矩傳感器的機(jī)器人，可檢測沖擊力和異常力。傳感器在觸發(fā)時停止機(jī)器人。它們往往具有更圓的形狀，緩沖外殼以吸收沖擊，所有這些都使它們對人類的危害較小 |
力扭矩傳感器 | 力扭矩傳感器 測量機(jī)械手沿三個以手為基準(zhǔn)的正交方向施加的力和扭矩大小的傳感器，這些傳感器圍繞傳感器前方和遠(yuǎn)離傳感器的點施加。 |
夾持器 | 夾持器是一種臂端工具，使協(xié)作機(jī)器人能夠握住和操縱物體。存在許多樣式和尺寸的夾具，因此可以為應(yīng)用選擇正確的型號。 |
握力 | 抓地力是機(jī)器人移動時末端執(zhí)行器施加在物體上以保持物體的力的大小。握力與有效載荷不同。 |
原位 | 機(jī)械手基本坐標(biāo)軸上的已知固定位置，或每個軸的指示零位。該位置對于每個型號的機(jī)械手都是唯一的。 |
智能機(jī)器人 | 一種可以編程的機(jī)器人，可以根據(jù)感覺輸入做出性能選擇，幾乎不需要人工干預(yù)。 |
內(nèi)部傳感器 | 協(xié)作機(jī)器人手臂內(nèi)的傳感器，可將運動信息發(fā)送到控制單元。 |
逆運動學(xué) | 根據(jù)對機(jī)器人末端執(zhí)行器運動的限制確定關(guān)節(jié)的整體位置變化。 |
限位裝置 | 通過停止或?qū)е峦Ｖ顾袡C(jī)器人運動來限制最大包絡(luò)線（空間）的裝置，并且獨立于控制程序和應(yīng)用程序。 |
離線編程 | 在不需要使用機(jī)器人本身的情況下開發(fā)機(jī)器人程序。該程序被加載到機(jī)器人的控制器中，用于機(jī)械手的后續(xù)自動動作。離線編程的優(yōu)點是減少機(jī)器人停機(jī)時間；將程序員從潛在的危險環(huán)境中移除；適用于各種機(jī)器人的單一編程系統(tǒng)；與現(xiàn)有的計算機(jī)輔助設(shè)計/計算機(jī)輔助制造系統(tǒng)集成；簡化復(fù)雜任務(wù)，并在執(zhí)行前驗證機(jī)器人程序。 |
在線編程 | 使用示教器進(jìn)行示教編程，指導(dǎo)控制器定位機(jī)器人并與輔助設(shè)備交互。它通常用于點對點運動和受控路徑運動的機(jī)器人，可與離線編程結(jié)合使用，以提供準(zhǔn)確的軌跡數(shù)據(jù)。 |
有效載荷能力 | 在不犧牲任何適用的已發(fā)布機(jī)器人規(guī)格的情況下，可應(yīng)用于機(jī)器人手臂的最大重量 |
碼垛 | 將零件放置在托盤上不同位置的過程。 |
拾放機(jī)器人 | 一類用于拾取零件并將其放置在其他地方的機(jī)器人。 |
位置傳感器 | 傳感器檢測轉(zhuǎn)子相對于執(zhí)行器狀態(tài)的位置。通常，使用兩種傳感器類型之一：脈沖編碼器類型，也稱為數(shù)字編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器類型。 |
抵達(dá) | 機(jī)器人的末端執(zhí)行器在至少一個方向上可以達(dá)到的距離。 |
重復(fù)性 | 機(jī)器人返回編程位置的能力。這與準(zhǔn)確性不同?？赡苁钱?dāng)被告知要轉(zhuǎn)到某個 XYZ 位置時，它只能到達(dá)該位置的 1 毫米以內(nèi)。這將是它的準(zhǔn)確性，可以通過校準(zhǔn)來提高。但是，如果該位置被示教到控制器內(nèi)存中，并且每次發(fā)送到那里時，它都會返回到示教位置的 0.1mm 以內(nèi)，那么重復(fù)性將在 0.1mm 以內(nèi)。 |
機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) | 由連接到機(jī)器人手臂的固定部分和連接到手腕和工具的旋轉(zhuǎn)部分組成，允許電纜和氣動電纜保持在原位，而工具所需的電纜可以自由旋轉(zhuǎn)。通過使用滑環(huán)來提供電力。 |
卷 | 機(jī)器人末端執(zhí)行器在垂直于機(jī)械臂末端的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。 |
傳感器 | 一種對物理刺激（熱、光、聲音、壓力、磁力、運動等）做出響應(yīng)并傳輸產(chǎn)生的信號或數(shù)據(jù)以提供測量、操作控制或兩者兼而有之的設(shè)備。 |
速度 | 機(jī)器人可以多快定位其手臂的末端。這可以根據(jù)每個軸的角速度或線速度或復(fù)合速度來定義 |
搖擺 | 機(jī)器人相對于其中心線的旋轉(zhuǎn)運動 |
示教模式 | 允許生成和存儲位置數(shù)據(jù)點的控制狀態(tài)，這些數(shù)據(jù)點受機(jī)器人手臂移動通過預(yù)期運動路徑的影響。 |
工具更換器 | 當(dāng)需要在同一機(jī)器人上使用多個不同的末端執(zhí)行器時，工具更換器通過在機(jī)器人手臂末端和工具之間提供“輕松切換”接口來簡化流程。 |
觸摸傳感器 | 一種感應(yīng)機(jī)器人與物體之間物理接觸的傳感器，為機(jī)器人提供“觸覺”。 |
扭矩/力控制 | 一種控制系統(tǒng)，能夠感應(yīng)在物體組裝或移動期間遇到的力和扭矩，和/或通過操縱器在關(guān)節(jié)扭矩上產(chǎn)生力，這些力被控制以達(dá)到所需的水平。 |
真空夾持器 | 一種機(jī)器人的末端執(zhí)行器，它使用吸力來抓取輕至中等重量的物體。它被普遍使用是因為它的優(yōu)點是在真空杯的抓握中減少了物體滑動。 |
偏航 | 左右運動 |
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