基于磁場檢測的尋線小車傳感器布局研究

　　(2)注意到當時，A一定在載流導(dǎo)線的左側(cè);當時，A、B分列載流導(dǎo)線兩側(cè);當時，B一定在載流導(dǎo)線的右側(cè)。因此： 

　　另兩個量可通過(11)式解得。

　　當?shù)缆凡皇侵本€時，因為垂直線圈中的感應(yīng)電壓在導(dǎo)線兩側(cè)衰減得比較快，所以遠處載流導(dǎo)線的形狀對它的影響較小。圖7是在h=0.1m時，通過數(shù)值仿真獲得的直道、1m半徑彎道、0.5m半徑彎道的BX的曲線，可見，半徑大小對BX的影響基本可以忽略，因此上述推導(dǎo)仍然可以近似成立。

　　綜上，通過并排放置的兩個垂直線圈，可以確定載流導(dǎo)線與兩個垂直線圈連線交點在小車坐標系中的位置。

　　基于混合布置的道路估計

　　道路形狀的變化對BX沒有太大的影響，但是對BZ的影響怎么樣呢?圖8顯示了通過有限元數(shù)值仿真獲得的當h=0.1m時，直道上、半徑分別為1m、0.5m的彎道上BZ隨x的變化曲線(其中0.4以左是彎道內(nèi)側(cè))。從圖中可見，彎道半徑對彎道內(nèi)側(cè)不太靠近導(dǎo)線地方的BZ有近乎線性的影響，并且這種影響在相應(yīng)的區(qū)域(圖中的0~0.35區(qū)間)幾乎不改變。因此，考慮在對稱安裝的垂直線圈旁邊同時附帶安裝一個水平線圈，構(gòu)成混合布置的檢測方式，比如在A、B兩點。

　　假如A兩點水平線圈在某一位置實際的感應(yīng)電動勢的有效值為U'AZ。另外，根據(jù)(4)式，可以推出在該位置上，相應(yīng)長直載流導(dǎo)線激發(fā)的感應(yīng)電動勢的有效值U'AZ為：