智能車光電傳感器布局對(duì)路徑識(shí)別的影響研究

　　由于光電傳感器已可通過電路轉(zhuǎn)換為數(shù)字量輸出，因此在仿真系統(tǒng)中已簡化為直接數(shù)字量輸出，即當(dāng)傳感器遇到黑線時(shí)則輸出為1，否則輸出為0。Plastid仿真系統(tǒng)最多提供8個(gè)光電傳感器，其安裝坐標(biāo)可任意選擇，在仿真過程中會(huì)即時(shí)地將傳感器的值以布爾型的數(shù)組類型輸入給控制程序，如圖3所示。　　

 

　　3 布局相關(guān)參數(shù)

　　有關(guān)傳感器布局的參數(shù)有很多，本節(jié)將主要針對(duì)其中最重要的兩個(gè)參數(shù)進(jìn)行定性的討論。

　　3.1 傳感器間隔

　　各個(gè)傳感器的布局間隔對(duì)智能車行車是有一定的影響的。

　　根據(jù)本屆邀請(qǐng)賽的賽道規(guī)則，中間黑色導(dǎo)引線的寬度為25mm，因此如果要求傳感器間不出現(xiàn)同時(shí)感應(yīng)現(xiàn)象(即每次采集只出現(xiàn)一個(gè)傳感器值為1)，那么傳感器間隔就必須大于25mm。如果將間隔設(shè)計(jì)成小于25mm，從而產(chǎn)生更多的情況，有利于車與賽道偏移距離的判斷。此外，如果間隔過大，還會(huì)出現(xiàn)另一種情況，即在間隔之間出現(xiàn)空白。

　　為了便于比較不同的傳感器間隔造成的影響，在Plastid仿真系統(tǒng)中使用相同的控制策略，并且在控制策略中設(shè)定了限制速度(從1m/s按0.5m/s的間隔遞增，直到車出現(xiàn)飛車完成不了單圈為止)，賽道也選用韓國大賽的標(biāo)準(zhǔn)賽道進(jìn)行測(cè)試，仿真周期設(shè)為15ms。

　　整個(gè)控制策略采用最簡單的分段控制，如圖4中的紅框區(qū)域?！　?/p>