智能車光電傳感器布局對路徑識別的影響研究

　　由于光電傳感器已可通過電路轉(zhuǎn)換為數(shù)字量輸出，因此在仿真系統(tǒng)中已簡化為直接數(shù)字量輸出，即當傳感器遇到黑線時則輸出為1，否則輸出為0。Plastid仿真系統(tǒng)最多提供8個光電傳感器，其安裝坐標可任意選擇，在仿真過程中會即時地將傳感器的值以布爾型的數(shù)組類型輸入給控制程序，如圖3所示?！　?/p>本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/14478.htm

 

　　3 布局相關(guān)參數(shù)

　　有關(guān)傳感器布局的參數(shù)有很多，本節(jié)將主要針對其中最重要的兩個參數(shù)進行定性的討論。

　　3.1 傳感器間隔

　　各個傳感器的布局間隔對智能車行車是有一定的影響的。

　　根據(jù)本屆邀請賽的賽道規(guī)則，中間黑色導引線的寬度為25mm，因此如果要求傳感器間不出現(xiàn)同時感應現(xiàn)象(即每次采集只出現(xiàn)一個傳感器值為1)，那么傳感器間隔就必須大于25mm。如果將間隔設(shè)計成小于25mm，從而產(chǎn)生更多的情況，有利于車與賽道偏移距離的判斷。此外，如果間隔過大，還會出現(xiàn)另一種情況，即在間隔之間出現(xiàn)空白。

　　為了便于比較不同的傳感器間隔造成的影響，在Plastid仿真系統(tǒng)中使用相同的控制策略，并且在控制策略中設(shè)定了限制速度(從1m/s按0.5m/s的間隔遞增，直到車出現(xiàn)飛車完成不了單圈為止)，賽道也選用韓國大賽的標準賽道進行測試，仿真周期設(shè)為15ms。

　　整個控制策略采用最簡單的分段控制，如圖4中的紅框區(qū)域?！　?/p>