智能車光電傳感器布局對路徑識別的影響研究
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根據(jù)仿真，得到以下結(jié)果(圖5)：
根據(jù)仿真的結(jié)果顯示，傳感器間隔對于過彎道精確性以及防止飛車的能力有很大的關聯(lián)。
對于防飛車能力，我們可以用最大限制速度來衡量。20mm間隔的最大限制速度在3m/s，40mm間隔的最大限制速度則為3.3m/s。經(jīng)過分析后，我們認為這是由于傳感器間隔大造成車的橫向控制范圍較大(40mm的車控制在±13mm內(nèi)，而20mm的則在±7mm內(nèi))，因此它不易造成迷失。
3.2 徑向探出距離
徑向探出距離是指光電傳感器離車頭的徑向距離。它主要影響智能車的預測性能。對于未知的賽道，如果能早一步了解到前方道路的情況，那么就可以早些做出調(diào)整，從而使車以相應最優(yōu)策略通過賽道。所以，理論上探出距離是越大越好，但是如果距離過大，智能車可能會發(fā)生重心偏移，造成行駛不穩(wěn)、振動等一系列問題。因此，為了既能增加徑向距離，又不引起重心偏移，我們可以采用帶傾角的傳感器安裝方式，如圖6中所示。
4 一字型與八字型布局研究
4.1 一字型布局
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