嵌入式實時多任務(wù)軟件的軟總線結(jié)構(gòu)設(shè)計

摘要：本文提出在嵌入式實時操作系統(tǒng)上建立實時多任務(wù)軟件系統(tǒng)時,使用軟總線提供數(shù)據(jù)驅(qū)動層以處理多任務(wù)間共享資源的構(gòu)架方式。該方案封裝各種共享資源的操作,在操作系統(tǒng)上構(gòu)建使資源對于其他系統(tǒng)任務(wù)模塊構(gòu)建者透明的數(shù)據(jù)驅(qū)動接口。實驗結(jié)果表明該方案能較好的為各任務(wù)進程提供共享資源建立和使用的接口,同時有效地屏蔽由于進程資源共享與進程獨立性的矛盾而可能產(chǎn)生的錯誤。

1．引言

隨著大型嵌入式系統(tǒng)向著集成化和多元化方向的發(fā)展，嵌入式軟件系統(tǒng)的復(fù)雜度也日益增大。在集成多個硬件工作模塊組成的復(fù)雜系統(tǒng)中，要求軟件系統(tǒng)能同時測控多個模塊的同步工作，軟件設(shè)計要求做到實時多任務(wù)。針對軟件設(shè)計的要求，采用基于實時多任務(wù)操作系統(tǒng)提供的底層任務(wù)調(diào)度機制，建立軟件架構(gòu)成為較好的選擇。本文提出了基于實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，建立軟件架構(gòu)時采用軟總線提供數(shù)據(jù)驅(qū)動層的架構(gòu)模式。針對實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，分析任務(wù)調(diào)度與數(shù)據(jù)驅(qū)動層。針對資源共享與任務(wù)進程獨立性等問題，提出軟總線在共享數(shù)據(jù)維護上的優(yōu)勢。

2．任務(wù)調(diào)度、共享資源與軟總線結(jié)構(gòu)研究

2.1 嵌入式開發(fā)任務(wù)調(diào)度和資源共享

目前主要的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)（VxWorks，嵌入式Linux，WinCE）的任務(wù)調(diào)度均采用對于不同優(yōu)先級搶占式調(diào)度，對同優(yōu)先級采用時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度的方法。為使低優(yōu)先級任務(wù)能得到運行，軟件需要能阻塞高優(yōu)先級任務(wù)，同時也要能使被阻塞的任務(wù)重新就緒運行。操作系統(tǒng)對進程間通信資源的操作能產(chǎn)生這樣的效果，所以在架構(gòu)軟件時，常借助進程間通信資源的使用。然而采用這樣的方式，調(diào)度靈活性較差，同時低優(yōu)先級任務(wù)對進程間通信資源的占用也始終處于劣勢。任務(wù)進程較多復(fù)雜軟件系統(tǒng)中，無法避免的會出現(xiàn)多進程共用資源的情況，事實上進程通信資源也是一種多進程共用的資源。進程可以對自身資源進行管理，但對于這些共享的資源，就無法只由共享者中的某一個進行管理。而這個管理卻是必要的，否則進程內(nèi)部的意外可能通過這些資源蔓延到其他進程，如：進程內(nèi)部意外的對資源地址賦空,就會使其他共享該資源的進程在使用該資源時崩潰。這就要求在系統(tǒng)設(shè)計時，有獨立于各個進程之外的總體的對資源管理的模塊。

2.2 軟總線結(jié)構(gòu)

在此，本文提出軟總線結(jié)構(gòu)來架構(gòu)復(fù)雜的軟件系統(tǒng)，以解決任務(wù)調(diào)度和資源管理上的困難。軟總線是封裝了操作系統(tǒng)對于進程間通信資源，共享內(nèi)存等有多個進程共同使用的資源操作的模塊。該模塊為任務(wù)進程模塊提供標(biāo)準(zhǔn)的資源申請、使用及回收接口，任務(wù)進程使用該接口及協(xié)議的標(biāo)識進行資源的共享。

首先，軟總線封裝了各種進程可能共享的資源，獨立于進程之外對資源進行管理，使共享資源對于任務(wù)進程透明，任務(wù)進程無法直接操作資源。這樣的處理方式使得資源本身不能被任務(wù)進程修改或破壞。任務(wù)進程獲取的數(shù)據(jù)，實際是總線上數(shù)據(jù)的副本，而所有關(guān)于總線上數(shù)據(jù)的更新都需要總線模塊的認(rèn)證，以避免出錯?？偩€模塊在操作系統(tǒng)底層調(diào)用的基礎(chǔ)上，通過封裝資源、提供接口，構(gòu)建了一個數(shù)據(jù)驅(qū)動層。同時，由于軟總線的封裝，使得在構(gòu)建軟件系統(tǒng)時，對進程的調(diào)度需要通過軟總線來實施。如果在總線模塊處加載系統(tǒng)的調(diào)度策略，可以更靈活有效地對每個資源進行任務(wù)的調(diào)度。使得一方面降低了在開發(fā)初期為任務(wù)進程設(shè)置合理優(yōu)先級的難度，一方面也使得不同任務(wù)能在不同的資源處能有更為靈活的優(yōu)先策略。

綜合以上兩點，以軟總線架構(gòu)底層數(shù)據(jù)驅(qū)動的方式構(gòu)建實時多任務(wù)軟件系統(tǒng)，可以有效地保護和管理共享資源并更為簡單靈活對系統(tǒng)進行調(diào)度。

3．軟總線軟件架構(gòu)方案

本設(shè)計基于Vxworks操作系統(tǒng)，試驗平臺包括通信、存儲、復(fù)接、硬件總線與主控計算機等硬件電路板，及與硬件相對應(yīng)的軟件功能模塊。

3.1 軟件架構(gòu)整體方案

本設(shè)計中，軟總線封裝的操作系統(tǒng)對于內(nèi)存、信號量以及消息隊列的創(chuàng)建、刪除及使用等操作。上層與硬件功能對應(yīng)的軟件任務(wù)模塊需要通過軟總線進行對資源操作。具體的結(jié)構(gòu)如圖1 所示：對于功能模塊本地化的資源，不強制要求使用軟總線操作。

圖1 軟總線架構(gòu)設(shè)計框圖

3.2 軟總線詳細設(shè)計

對于軟總線結(jié)構(gòu)的架構(gòu)方式，設(shè)計關(guān)鍵節(jié)點就是軟總線模塊。該模塊負責(zé)對操作系統(tǒng)的資源封裝和上層功能模塊的資源使用請求處理。本設(shè)計中，將軟總線分成兩個主要的部分：資源池和管理表。資源池是軟總線模塊開辟的內(nèi)存區(qū)域，在內(nèi)存池上進行系統(tǒng)其他功能模塊的共享資源的創(chuàng)建。

軟總線引入了以下操作特性：資源創(chuàng)建于軟總線的資源池，功能模塊通過標(biāo)示符來間接地使用資源，資源使用需要經(jīng)過軟總線的驗證，多個進程對同一資源會有不同的操作方式和優(yōu)先級，不同的資源有不同的調(diào)度策略。針對這些特性，就需要有相應(yīng)的管理系統(tǒng)。該系統(tǒng)需要維護資源與標(biāo)示符之間的關(guān)聯(lián)、任務(wù)進程對資源的相關(guān)操作參數(shù)、資源特有的調(diào)度策略等。本文設(shè)計中軟總線主要使用四個表格存儲關(guān)聯(lián)信息，其詳細設(shè)計圖如圖2：

圖2 軟總線詳細設(shè)計圖

3.3 資源使用調(diào)度詳細設(shè)計

為了保證資源的安全性，系統(tǒng)要求進程在使用資源的時候先進行進程注冊和資源申請。同時，系統(tǒng)對資源使用的行為進行比較嚴(yán)格的檢測。因此，進程使用資源分為三步：進程注冊，進程申請資源及進程使用資源。進程注冊是在進程建立的時候，同時將進程信息寫入軟總線的進程表加以保存。進程申請資源通常在進程建立以后第一次工作時完成，類似對資源的初始化。進程申請資源要求進程在軟總線已經(jīng)注冊，同時要求進程對資源的參數(shù)限定符合該資源。進程使用標(biāo)識符來標(biāo)示所要使用的資源，如果該資源不存在，這以該進程給定的參數(shù)在資源池中建立和初始化該資源并關(guān)聯(lián)進程；如果資源存在，比對參數(shù)，如果一致，直接關(guān)聯(lián)進程，否則出錯處理。出錯處理產(chǎn)生以“標(biāo)識符_進程編號”為標(biāo)識的副本，以進一步的使用，當(dāng)然同時會有出錯提示。