新聞中心

EEPW首頁(yè) > 嵌入式系統(tǒng) > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > 基于ARM9嵌入式系統(tǒng)智能滅火機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)

基于ARM9嵌入式系統(tǒng)智能滅火機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)

作者: 時(shí)間:2010-07-08 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
3.2 電源供電
電源直接影響運(yùn)行特性??紤]到電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)瞬間電流很大,會(huì)造成電源電壓不穩(wěn),影響單片機(jī)和輸入電路工作的穩(wěn)定性和可靠性,因此這里采用雙電源供電方案。電機(jī)電源采用容量為2 500 mAh高放電倍率聚合物鋰電池,工作電壓為24 V,能提供40 A的穩(wěn)定供電電流,是普通電池的10倍;電源采用8.4 V鋰電池,并提供電壓采樣端口,以供電池檢測(cè),電源供電電路圖如圖5所示。
為獲得CPU各端口電路所需要的不同等級(jí)的電壓,該采用1個(gè)LM317T三端穩(wěn)壓器和2個(gè)AMSlll7低壓差線性電壓調(diào)整器,并通過(guò)其附屬電路,得到精確穩(wěn)定的5 V,3.3 V,1.8 V三種電壓;用1個(gè)發(fā)光二極管LD1和限流電阻R5作為電源指示燈,以顯示電源開關(guān)的狀態(tài);為實(shí)時(shí)采樣電源電壓,防止鋰電池過(guò)放或過(guò)充,通過(guò)R1,R2分壓,引出ADl9端口作為電源采樣端口。

4 軟件
控制器是一個(gè)多任務(wù)并行執(zhí)行的實(shí)時(shí)控制器。在軟件實(shí)現(xiàn)上,機(jī)器人除了要協(xié)調(diào)控制各個(gè)不同功用的電機(jī),還需要對(duì)紅外、灰度、聲音等多種傳感器接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸、處理等。采用C語(yǔ)言可以方便快捷的編寫程序。這里對(duì)機(jī)器人的每種功能進(jìn)行模塊化處理??傮w的思路是:尋找火源,確定火源方位,接近火源,趨光滅火,回家。主程序設(shè)計(jì)流程圖如圖6所示。實(shí)現(xiàn)起來(lái)最基本的就是使機(jī)器人能夠順利的直線行走和拐彎,這一模塊稱為沿墻走(沿左墻前,沿左墻后,沿右墻前,沿右墻后),沿右墻前如圖7所示。具體為:
(1)若正前距離很大,同時(shí)右前的距離稍小時(shí),太靠近右墻,執(zhí)行左轉(zhuǎn)微調(diào);
(2)若正前距離很大,同時(shí)右前的距離稍大時(shí),太靠近左墻,執(zhí)行右轉(zhuǎn)微調(diào);
(3)若正前距離很大,右前距離適中,就直行;
(4)若正前距離特別小,同時(shí)右前距離特別小時(shí),使機(jī)器人稍后退可以防碰撞;
(5)若正前距離比較小,右前距離也比較小時(shí),機(jī)器人左轉(zhuǎn);
(6)右前距離很大時(shí),機(jī)器人執(zhí)行右轉(zhuǎn)彎。
其中:(1)~(3)保證了在走直線時(shí)可以走直,通過(guò)不斷調(diào)整,使機(jī)器人始終運(yùn)行在距離墻10~15 cm的位置。(4)~(6)保證了機(jī)器人順利拐彎和進(jìn)房間。沿左墻行走及反方向沿墻行進(jìn)同理,具體的參數(shù)必須在不斷試驗(yàn)中反復(fù)調(diào)節(jié)。幾種沿墻走配合使用就可以實(shí)現(xiàn)全部房間的遍歷和回家,再加上趨光和滅火的模塊就完成了整個(gè)滅火任務(wù)。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/151731.htm



linux操作系統(tǒng)文章專題:linux操作系統(tǒng)詳解(linux不再難懂)


評(píng)論


相關(guān)推薦

技術(shù)專區(qū)

關(guān)閉