排爆機(jī)器人控制與無線通訊系統(tǒng)

　　當(dāng)機(jī)器人自動(dòng)抓取失敗之后，操縱者可利用手動(dòng)系統(tǒng)完成抓取。這是任何一個(gè)產(chǎn)品在自動(dòng)失靈之后必須具備的功能。機(jī)器人的雙目獲得的圖像信息，通過處理，在控制臺(tái)的顯示器上形成監(jiān)控圖像，以便操控者以鼠標(biāo)點(diǎn)取多個(gè)物體中的可疑物體。

4 控制系統(tǒng)的通信系統(tǒng)

　　機(jī)器人與現(xiàn)場(chǎng)操縱控制臺(tái)主控計(jì)算機(jī)之間采用串口無線通訊。現(xiàn)場(chǎng)主控計(jì)算機(jī)與遠(yuǎn)程監(jiān)控中心采用CDMA通訊技術(shù)進(jìn)行無線圖像傳輸。通訊系統(tǒng)中任何一點(diǎn)均可觀察到現(xiàn)場(chǎng)目標(biāo)物和機(jī)器人的狀態(tài)。

　　在實(shí)驗(yàn)室和工業(yè)應(yīng)用中，受信道成本限制，串口常常作為計(jì)算機(jī)與外部串行設(shè)備之間的首選數(shù)據(jù)傳輸通道，而且由于串行通信方便易行，許多設(shè)備和計(jì)算機(jī)都可以通過串口對(duì)外設(shè)進(jìn)行控制、檢測(cè)，串口通信日益成為計(jì)算機(jī)和外設(shè)進(jìn)行通信、獲取由外設(shè)采集到的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的一個(gè)非常重要的手段。為了解決有線通信的局限性，考慮到機(jī)器人自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力強(qiáng)、所處環(huán)境不確定的特點(diǎn)，無線通信是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與計(jì)算機(jī)之間通信的理想方式。因此采用無線數(shù)傳模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸是排爆機(jī)器人中重要的一環(huán)。無線數(shù)傳模塊體積小、使用方便，能遠(yuǎn)距離地操控機(jī)器人從而有效保護(hù)操作人員安全。

　　所謂CDMA（碼分多址技術(shù)）是一種以擴(kuò)展通訊系統(tǒng)為基礎(chǔ)的載波調(diào)制與多址連接技術(shù)。CDMA具有許多的優(yōu)點(diǎn)，其中一部分是擴(kuò)展系統(tǒng)所固有的，另一部分是由軟件切換和功率控制所帶來的，CDMA通訊網(wǎng)絡(luò)是由擴(kuò)頻網(wǎng)、多址接入、蜂窩網(wǎng)絡(luò)和頻率再用等技術(shù)結(jié)合而成，含有頻域、時(shí)域和碼域三維信號(hào)處理的一種協(xié)作，因此它具有抗干擾性能好、抗多徑衰落、保密安全性能高.

5 結(jié)論及展望

　　本文的創(chuàng)新點(diǎn)在于此排爆機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)開放式控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)成功的結(jié)合了雙目視覺測(cè)距、智能控制算法，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的智能化和網(wǎng)絡(luò)化功能。該設(shè)計(jì)的適用性很廣，只要依據(jù)需求進(jìn)行適當(dāng)修改即可設(shè)計(jì)出適用其他功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)，具有較高的參考價(jià)值。

　　通過該系統(tǒng)的研究與開發(fā)，必將提高排爆機(jī)器人的自動(dòng)控制水平，提高排爆機(jī)器人的操作性與可靠性，對(duì)于保障公共安全、提高排爆效率有很大幫助。