反饋線性化最優(yōu)控制在單連接機(jī)器人上的應(yīng)用

定理1考慮由系統(tǒng)(2)描述的線性系統(tǒng)關(guān)于性能指標(biāo)(14)的LQR最優(yōu)控制問題。假設(shè)系統(tǒng)完全可觀、可控，則系統(tǒng)的LQR最優(yōu)控制率唯一存在。其表示形式為：

結(jié)合式(13)得到系統(tǒng)的最優(yōu)控制率：

3 控制系統(tǒng)在單連接機(jī)器人上的應(yīng)用

單連接機(jī)器人的模型可以表示為：

圖1 仿真曲線

4 結(jié)論

本文針對非線性系統(tǒng)，研究了基于狀態(tài)反饋精確線性化最優(yōu)控制器的設(shè)計(jì)問題，給出了關(guān)系度r等于系統(tǒng)階數(shù)n時(shí)的非線性系統(tǒng)精確最優(yōu)控制器的設(shè)計(jì)方法，最后通過對單連接機(jī)器人非線性模型設(shè)計(jì)基于狀態(tài)反饋精確線性化的最優(yōu)控制器，仿真結(jié)果表明，本文設(shè)計(jì)的控制器效果非常好且易于實(shí)現(xiàn)。