雙電機(jī)消隙技術(shù)在某火炮隨動系統(tǒng)中的應(yīng)用
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2．1．2 雙電機(jī)消隙的原理
為了消除這種非線性傳動對系統(tǒng)性能的影響，本文采用雙電機(jī)驅(qū)動方法消除齒隙。這種方法的實質(zhì)是使傳動系統(tǒng)在啟動和換向的過程中，由兩套完全一致的減速機(jī)構(gòu)的輸出齒輪分別貼緊在主軸大齒輪相反的嚙合面上，使主軸大齒輪受到偏置力矩，不能在齒隙中來回擺動，從而達(dá)到消除齒輪間隙的目的，消隙原理如圖3所示。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/159750.htm
在單向傳動時，兩個驅(qū)動級小齒輪同向轉(zhuǎn)動，所以一定是分別與輸出級大齒輪的同方向的兩個齒輪面相緊貼，通過彈性力作用共同驅(qū)動。在系統(tǒng)需要換向的時候，則通過一定的控制方法，通過反方向的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩作用，使其中一個驅(qū)動級齒輪繼續(xù)與輸出級齒輪的原齒輪面緊貼，另一個驅(qū)動級齒輪則進(jìn)行換向與輸出級齒輪的逆向齒輪面緊貼，這樣兩驅(qū)動級齒輪施加給輸出級齒輪的彈性力方向相反，就可以防止輸出級齒輪不受力矩作用而擺動。然后第一個驅(qū)動級齒輪再迅速進(jìn)行換向，貼合至輸出級齒輪的逆向齒輪面，從而進(jìn)行反方向的單向傳動。除了換向過程，在系統(tǒng)的起動中也存在齒隙因素的影響，而對于啟動過程的雙電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)消隙原理與換向過程是一樣的。
2．2 simulink仿真模型的建立
2．2．1 雙電機(jī)消隙伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖
雙電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)是由兩個具有相同參數(shù)的電動機(jī)分別帶動一個相同模數(shù)的小齒輪，按對稱結(jié)構(gòu)，通過小齒輪與大齒輪嚙合，共同驅(qū)動一個帶載的大齒輪轉(zhuǎn)動。在此基礎(chǔ)上，可得到由電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)三環(huán)控制的雙電機(jī)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，如圖4所示。
其中電流環(huán)和速度環(huán)是內(nèi)環(huán)，當(dāng)其內(nèi)部某些參數(shù)受到擾動時，電流反饋和速度反饋能及時起到抑制作用，對系統(tǒng)影響很?。晃恢铆h(huán)是外環(huán)，直接關(guān)系到系統(tǒng)的動態(tài)跟蹤性能和穩(wěn)態(tài)精度。電消隙控制電路用來形成合適的偏置電流，實現(xiàn)消隙。
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