以P C機和T R I O運動控制器為核心的開放式纏繞機數(shù)控系統(tǒng)介紹
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引言
本文研制的纏繞機為臥式， 芯模水平放置。纏繞時， 芯模繞其主軸勻速轉動， 小車電機拖動小車沿芯模軸向往復運動， 帶動繞絲嘴按一定纏繞角度完成纖維在芯模上的纏繞鋪放， 達到制品的技術要求。
模塊化開放式數(shù)控系統(tǒng)已成為當今數(shù)控技術的發(fā)展方向， 本文的纏繞控制系統(tǒng)采用嵌入式多任務運動控制器實現(xiàn)主軸和小車的同步運動控制和纏繞邏輯控制。
討論了基于 P C機和 T R I O運動控制器的開放式纏繞機數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)玻璃鋼管纏繞機控制系統(tǒng)結構纏繞機由帶動玻璃鋼管芯模旋轉的主軸、 對芯模排布玻璃纖維的小車和樹脂以及固化劑供給系統(tǒng)等設備組成。臥式纏繞機纏繞工作時， 芯模繞其主軸勻速轉動， 小車電機拖動小車在工作臺上沿縱向往復運動， 帶動繞絲嘴按一定纏繞角度完成纖維層在芯模上的纏繞鋪放工作。小車電機在往復運行時要根據(jù)工藝要求不斷進行加減速， 而且小車和主軸負載隨著纏繞膠量的變化而變化， 易造成導絲頭和芯模的相對位置的變化， 從而造成線型異變和紗片搭接不良。纏繞機系統(tǒng)為一個慣量變化很大的非線性時變位置同步隨動控制系統(tǒng)， 因此， 采用基于電子齒輪的位置跟蹤控制方式以確保紗片搭接良好。電子齒輪模式實際上是一個多軸聯(lián)動模式 ， 其運動效果與兩個機械齒輪的嚙合運動類似。當前軸工作在電子齒輪模式下時， 需設定電子齒輪傳動比， 當前軸將按照這個速度比值， 跟隨主動軸運動。主動軸的運動模式可以是任何一種運動模式。當前軸運動位移增量等于與之相聯(lián)系的主動軸的位移增量乘以電子齒輪傳動比。
該纏繞機控制系統(tǒng)結構
如圖 I 所示。上位機采用臺灣研華 1 P C 6 1 0 機箱和 P c A一6 1 7 9主板， 它與英國伍 o M o t i o n T e c h n o l o g y公司的M C 2 0 6 運動控制器通過 R S一 2 3 2 串口實現(xiàn)通訊， 形成一個功能強大的開放式運動控制系統(tǒng)。工業(yè) P C機負責人機界面管理、 運動狀態(tài)顯示、 遠程監(jiān)控和工藝文件存儲等功能， 運動控制器負責實時運動控制和邏輯控制， 該結構支持軟件升級和功能擴展， 具有上、 下兩級的開放性。
纏繞機主軸電機是 7 . 5 k W 的三相交流異步電動機， 用日本安川 I C I MR—G 7 A 4 7 p 5變頻器驅(qū)動。對于主軸電機的速度， 本系統(tǒng)采用了抗負載變化能力較大的閉環(huán)控制方式。運動控制器軸 3 接口的模擬量輸出作為變頻器速度控制輸入信號， 在運動控制器開環(huán)控制狀態(tài)下設置模擬量電壓輸出值實現(xiàn)變頻器速度控制。安裝于變速箱輸入軸上的一C WZ 1 X旋轉編碼器完成主軸轉角和速度的檢測。變頻器采用帶 P G矢量控制方式， P G—X 2速度卡把編碼器采樣的信號一路作為變頻器輸入實現(xiàn)速度閉環(huán)控制， 一路作為速度和位置信號輸入到控制器的編碼器接口 4 ， 實現(xiàn)了由一個編碼器完成速度閉環(huán)控制和主軸轉角位置采樣的功能。小車采用安川 S G M G H一 4 4 A C A 6 1 伺服電機完成精確定位， 它沿玻璃鋼管軸向往復運動， 按照纏繞規(guī)律以一定的響應速度和精度跟蹤主軸運動。軸 0接口工作于伺服模式， 完成小車伺服電機的閉環(huán)控制。主軸編碼器反饋接到 MC 2 0 6軸4接口， 作為參考編碼器的輸入軸， 為小車同步運動提供一個編碼器輸入。
纏繞機控制系統(tǒng)軟件設計
纏繞機控制系統(tǒng)上位機程序采用 Mi c r o s o f t 公司的V C+ + 6 . 0 基于 Wi n d o w s 2 0 0 0 平臺開發(fā)， 完成工藝文件設置和管理、 遠程監(jiān)控和機床運行狀態(tài)顯示等功能。工控機和 MC 2 0 6通過串口基于 MO D B U S協(xié)議完成工藝參數(shù)下載和機床狀態(tài)參數(shù)上傳顯示。
通訊采用主從方式的查詢機制， 系統(tǒng)將工控機設為主站， M C 2 0 6設為從站， 只有主站發(fā)出查詢時， 從站才能給出響應， 從站不能主動發(fā)送數(shù)據(jù)。工作時工人選定待纏繞管件型號并將工藝文件下載后， 進入纏繞加工狀態(tài)， 此時所有運動和邏輯控制由完成， 從站僅響應主站的查詢并上傳狀態(tài)數(shù)據(jù)。即使工控機由于某種原因出現(xiàn)故障或死機， 也不會影響當前管道的纏繞加工。從而提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制的實時性。
運動控制程序采用 T r i o B A S I C多任務語言編制。通過運行在 P C機上的 Mo t i o n P e r f e c t 軟件將編制好的運動控制程序下載到 MC 2 0 6內(nèi)即可脫機運行。 T r i o B A S I C語言有三種不同類型的存儲變量： 命名變量、 V R（ ） 變量和 T A B L E區(qū)變量。命名變量是局部變量， 僅在定義它的任務內(nèi)有效。
變量是可被多個任務共享的全局變量， 它可用于任務間通訊； T A B L E 區(qū)通常是用于存儲 C A M／指令曲線的存儲區(qū)， 本程序用于存儲纏繞管道型號的工藝文件。運行的用戶程序被稱為線程或任務。
對于復雜的多任務程序應為線程分配優(yōu)先級，控制器缺省的伺服周期是 l m s ， 該周期在內(nèi)部被分成三個時間片， 每個時間片為 1 ／ 3 m s ， 它們在內(nèi)部分別被用來處理伺服功能， 通訊和通常的“ h o u s e k e e —‘ 任務。在每個時間片內(nèi)剩余的時間被用于運行用戶程序。M C 2 0 6最多可運行 7個用戶線程， 每個線程用從 l 到 7的數(shù)字標號， 最高標號的線程（ 線 程7 和 6 ） 被分配固定的時間片， 它們被稱為” 快速任務“ ， 主要用于有以下要求的任務： 要在每個伺服周期都要進行處理的任務； 具有大量的運算和處理的任務； 任務啟動后程序執(zhí)行速度不能改變的任務。 5 g - 線程被稱為” 慢速任務“ ， 它們具有共同的優(yōu)先級， 程序執(zhí)行速度會隨任務的增加而降低。用戶可以使用指令啟動任務使其按指定的優(yōu)先級運行。
在上位機軟件 Mo t i o n P e r f e c t 中打開一個” T e r m i n a l “窗口可以設置一個” C o m m a n d L i n e “ 端 口， 它始終使用” 0 “ 號任務， 用于從上位機輸入指令并立即運行 。該纏繞機控制軟件中共建立了四個任務， 其中任務 7用于纏繞機電機運動控制和機床邏輯控制， 任務 6用于管理機床與纏繞相關的 I ／ O信號和主軸轉速控制， 任務 2 完成串口通訊功能， 任務 1 實現(xiàn)輸膠控制?？刂瞥绦虻娜蝿展δ芎蛨?zhí)行時間分配如圖 2 所示。其中任務 7和 6的優(yōu)先級最高， 每個伺服周期（ 1 I n s ） 都分配時間片， 任務 1 ， 2和／ L ） 優(yōu)先級相同， 在每個伺服周期輪流為其分配時間片。纏繞程序任務功能和執(zhí)行時間的分配如圖2 所示。
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