數(shù)字式CMOS攝像頭在智能車中的應(yīng)用

式中：ColNum+HBlanking和RowNum+VBlanking分別表示包含空白數(shù)據(jù)的總列數(shù)和總行數(shù)；fcamera表示攝像頭晶振頻率，在一幀圖像大小已經(jīng)確定的情況下，該值越大則一幀時間越短。
通過式(2)可計算出單片機一行采集像素點的個數(shù)：

式中：RowPixNum表示一行能采集到的數(shù)據(jù)；ColNum表示每一行中輸出的像素數(shù)據(jù)個數(shù)；Tcamera是攝像頭晶振，fcamera的倒數(shù)；Cycle表示一個采集周期使用的機器周期數(shù)，在整個采集過程中固定不變的；fbus表示單片機的總線周期。從式(2)可知，在fbus一定的情況下，camera越小，則一行采集到的數(shù)據(jù)就越少，這樣不利于數(shù)據(jù)分析。
綜合考慮，最終確定使用8 MHz的晶振作為MT9M011的時鐘，而采用16 MHz晶振作為HCSl2的時鐘，單行采集80個點，可滿足路徑識別的需要。
(2)攝像頭曝光時間和增益的設(shè)置問題MT9M011是一款RGB三基色的彩色攝像頭，采集到的數(shù)據(jù)為Bayer彩色格式。由于提取的是賽道上的黑線信息，圖像環(huán)境相對簡單，因此這里直接將每一個分量的值作為該點像素的灰度值處理。

如圖5(a)所示，在使用默認(rèn)曝光時間和增益時采集得到的圖像有明顯的隔行噪聲效應(yīng)，而且在一行間也有明顯的干擾噪聲存在。這是因為同一光源對于RGB三種分量所體現(xiàn)出的數(shù)值不同，直接將其當(dāng)作灰度值處理會產(chǎn)生恢復(fù)的圖像不均勻、噪聲大的現(xiàn)象。解決辦法是通過多次
實踐調(diào)整攝像頭的曝光時間和RGB每個分量的增益值，使3個分量在同一光源下反應(yīng)出的數(shù)值基本一致。經(jīng)過調(diào)整后得到的圖像如圖5(b)所示。

4 數(shù)字式CMOS攝像頭與模擬攝像頭比較
數(shù)字式CMOS攝像頭MT9M011最大的優(yōu)勢在于節(jié)約時間。選用合適的晶振及圖像大小能將整個小車控制周期限制在20ms左右。筆者曾經(jīng)做過實驗，選用20MHz的晶振作為攝像頭時鐘，將單片機倍頻到32 MHz。在這種條件下，一個控制周期的反應(yīng)時間甚至能縮短到4ms左右，與模擬攝像頭的40 ms一幀圖像相比有明顯的優(yōu)勢。MT9M011的另一個優(yōu)勢是圖像大小可以任意設(shè)置，因此筆者可以軟件調(diào)整圖像的大小和視野的高度，且MT9M011與單片機接口簡單，很大程度上減輕了硬件負擔(dān)。
MT9M011在智能車比賽應(yīng)用中也具有一些缺點。它不能自動適應(yīng)各種光源，需要人工進行調(diào)整；同時，它的動態(tài)特性不如CCD攝像頭好，這點可以通過提高攝像頭晶振時鐘來縮短采集周期解決。

結(jié)語
本文介紹了數(shù)字式CMOS攝像頭MT9MOll在基于HCSl2單片機的智能車中的應(yīng)用，并針對數(shù)字?jǐn)z像頭與模擬攝像頭的各自特點進行了比較。實踐表明，選用數(shù)字式CMOS攝像頭作為智能車路徑識別傳感器是可行的。