大林控制算法原理

早在1968年，美國IBM公司的大林就提出了一種不同于常規(guī)PID控制規(guī)律的新型算法，即大林算法。該算法的最大特點是將期望的閉環(huán)響應(yīng)設(shè)計成一階慣性加純延遲，然后反過來得到能滿足這種閉環(huán)響應(yīng)的控制器。

對于如下圖所示的單回路控制系統(tǒng)，Gc(z)為數(shù)字控制器，Gp(z)為被控對象，則閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為