基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人沿墻導(dǎo)航控制
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
為了驗(yàn)證算法的有效性,本文設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人沿左墻行進(jìn)的實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)環(huán)境為有兩扇門的長(zhǎng)方形走廊。其中,黑色實(shí)線為帶有兩扇門的墻體,藍(lán)色曲線為移動(dòng)機(jī)器人沿墻體行進(jìn)的軌跡。移動(dòng)機(jī)器人使用0#~4#聲納,圖2為基于航跡推算法的移動(dòng)機(jī)器人墻體跟蹤軌跡圖;圖3為基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人沿墻導(dǎo)航控制軌跡圖。本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/163866.htm
圖3中,移動(dòng)機(jī)器人與墻體的距離聯(lián)合各聲納相對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人正前方的角度作為模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入,經(jīng)過融和判斷來控制移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)作,靠近墻體或遠(yuǎn)離墻體。例如,O#(-90°)測(cè)得的數(shù)值為208mm,1#(-50°)測(cè)得的數(shù)值為324mm,2#(一30°)測(cè)得的數(shù)值為877mm,3#(一10°)測(cè)得的數(shù)值為1700mm,4#(10°)測(cè)得的數(shù)值為3000mm,說明移動(dòng)機(jī)器人距離墻體太近,需遠(yuǎn)離以避免碰撞,此時(shí)移動(dòng)機(jī)器人左輪速度為0.20m/s,右輪速度為O.08m/s。移動(dòng)機(jī)器人采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行沿墻導(dǎo)航控制的均方誤差為0.0014。單一采用航跡推算法的均方誤差為0.0382。由此可見,采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人沿墻導(dǎo)航控制,性能大大提高。
5 結(jié)論
本文給出了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算模型,利用BP網(wǎng)絡(luò)離線訓(xùn)練權(quán)值。此方法能夠根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人聲納采集到的信息自動(dòng)生成模糊隸屬函數(shù),并且自動(dòng)提取模糊規(guī)則,增強(qiáng)了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的泛化能力和容錯(cuò)能力。實(shí)驗(yàn)證明了此方法的有效性和可行性,能夠無碰撞地沿墻體行進(jìn),并保持一定的距離。
評(píng)論