51單片機(jī)四驅(qū)無(wú)線遙控小車(chē)制作詳解

小車(chē)參數(shù)：控制鍵5個(gè)：前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止；有效距離200米；速度：

　　我想遙控小車(chē)大家都玩過(guò)，網(wǎng)上也有各種DIY小車(chē)的制作詳解，我做的這個(gè)遙控小車(chē)和其他的作品大同小異，但作為單片機(jī)設(shè)計(jì)，這次設(shè)計(jì)我主要強(qiáng)調(diào)單片機(jī)控制，就是說(shuō)，這個(gè)小車(chē)是由單片機(jī)控制的，這次我把單片機(jī)按鍵發(fā)送程序、無(wú)線模塊使用、電機(jī)驅(qū)動(dòng)作為本教程的核心內(nèi)容。

　　一 硬件組裝

　　1 小車(chē)運(yùn)動(dòng)部分

　　此圖是我?guī)煹芙M裝好的，請(qǐng)大家作為參考

　　所需工件：直流電機(jī)4個(gè)，L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，蓄電池一塊，車(chē)身底盤(pán)

　　說(shuō)明：車(chē)身底盤(pán)大家根據(jù)自己的購(gòu)買(mǎi)力自行購(gòu)買(mǎi)，蓄電池也是，至于L293D模塊，淘寶上賣(mài)的比較貴，不過(guò)我用的就是成品模塊，效果非常好，錢(qián)不多的同學(xué)可以自己買(mǎi)芯片，自制模塊，原理很簡(jiǎn)單，官方資料是很詳細(xì)的；或者改為繼電器控制都可以，具體看自己的實(shí)際購(gòu)買(mǎi)力。用模塊的好處是，模塊可以輸出5V電源給系統(tǒng)供電，詳細(xì)請(qǐng)參考淘寶網(wǎng)。

　　如果你買(mǎi)的是現(xiàn)成的底盤(pán)，那就和我的一樣了，組裝實(shí)在是沒(méi)啥可說(shuō)的，把電機(jī)固定上去就是，不行？別開(kāi)玩笑了，小學(xué)生都會(huì)的！至于想自己做底盤(pán)的，我想說(shuō)，要搞結(jié)實(shí)點(diǎn)，咱這次的小車(chē)馬力是很足的，因?yàn)橛须姍C(jī)驅(qū)動(dòng)，速度比較快（不帶減速齒輪的底盤(pán)一定要小心，速度非常的快），后勁也足，不小心撞墻很正常，所以不好的底盤(pán)就得小心了！

　　組裝好后，就是電機(jī)和驅(qū)動(dòng)模塊的接線了，下面我就詳細(xì)的說(shuō)一下L293D模塊的使用：

　　L293D是專(zhuān)門(mén)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，工作電壓5V，驅(qū)動(dòng)電壓輸入可達(dá)36V，輸出電流正負(fù)600ma，4個(gè)控制端，4個(gè)輸出端，原理如

　　圖：

　　其中A為輸出控制端，Y為輸出控制端，1A即控制1Y，以此類(lèi)推。1，2EN 3，4EN需要短接，芯片最大工作電壓不得超過(guò)7V。

　　封裝圖：

　　Vcc1接工作電壓，5V，Vcc２接電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，一般來(lái)說(shuō)，這個(gè)電壓要比５V高，我用的是１２V蓄電池，就把12v的正極接到VCC2，要記住的是，芯片、單片機(jī)、蓄電池電源是需要共地的，不要覺(jué)得你電機(jī)是１２V，單片機(jī)控制部分是５V就把電源完全獨(dú)立開(kāi)來(lái)，正極是完全獨(dú)立的沒(méi)錯(cuò)，但是ＧＮＤ（負(fù)極）都必須是接在一起的。

　　驅(qū)動(dòng)芯片與電機(jī)的接法：

　　例：左邊前后輪：

　　1Y接電機(jī)紅線，2Y接電機(jī)黑線，左邊前輪電機(jī)

　　3Y接電機(jī)紅線，4Y接電機(jī)黑線，左邊后輪電機(jī)

　　前進(jìn)指令：1A=1（輸出12V），2A=0（輸出0V），3A=1（輸出12V），4A=0（輸出0V）

　　后退指令：1A=0（輸出12V），2A=1（輸出0V），3A=0（輸出12V），4A=1（輸出0V）

　　右邊的和左邊的接法是完全一樣的

　　注意：前進(jìn)和后退并不是絕對(duì)的，因?yàn)槭侵绷麟姍C(jī)，不刻意的強(qiáng)調(diào)正負(fù)極，就看你電機(jī)是怎么接線的，結(jié)果完全可以與我的相反。不過(guò)一定要保證電機(jī)接線的統(tǒng)一性，不能隨意，不能說(shuō)前輪接的是順時(shí)針線序，后輪是逆時(shí)針線序，如果買(mǎi)的電機(jī)連接線不帶顏色，一定要自己測(cè)好了那種接法是順時(shí)針的，哪種是逆時(shí)針，否則前輪前進(jìn)后輪后退，很摧殘電機(jī)的，或者左右邊的2對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向不統(tǒng)一，導(dǎo)致編程麻煩。

　　芯片默認(rèn)輸出0V ，所以在沒(méi)有程序的時(shí)候，大家不需要擔(dān)心電機(jī)會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。一個(gè)芯片只能控制2個(gè)電機(jī)，右邊的再接個(gè)芯片就可以了，網(wǎng)上賣(mài)的模塊都是2個(gè)驅(qū)動(dòng)芯片的，剛剛好夠4個(gè)電機(jī)。買(mǎi)模塊的好處就是拿來(lái)可以直接接線，而且模塊上有標(biāo)號(hào)，不必?fù)?dān)心接錯(cuò)，希望初學(xué)者還是買(mǎi)模塊，貴是貴了，但是速度有保證的！驅(qū)動(dòng)模塊如圖：

　　接好之后，我就說(shuō)下小車(chē)的轉(zhuǎn)動(dòng)方式：前進(jìn)后退就是4個(gè)電機(jī)同時(shí)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)；左轉(zhuǎn)彎和有轉(zhuǎn)彎有2種方式：A一邊轉(zhuǎn)動(dòng)一邊不轉(zhuǎn)，B一邊正向轉(zhuǎn)動(dòng)一邊反向轉(zhuǎn)動(dòng)，這兩種各有個(gè)的好處，各位可以根據(jù)自己的實(shí)際情況來(lái)確定轉(zhuǎn)彎的方式，不同車(chē)的底盤(pán)效果肯定是不一樣的，轉(zhuǎn)彎的方式是程序控制的，本程序是B種方式。