μC/OS-II任務(wù)棧處理的改進(jìn)方法

已經(jīng)有不少的文章介紹了有關(guān)μC/OS-II這個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核及其應(yīng)用。在很多的處理器上，
μC/OS-II都得到了應(yīng)用。μC/OS-II是一種源碼公開、可移植、可固化、可裁減、可剝奪的
實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)。特別適用于用戶任務(wù)較多，而對(duì)實(shí)時(shí)性要求較嚴(yán)格的場(chǎng)合。

　　μC/OS-II內(nèi)核是一個(gè)占先式內(nèi)核，用戶視任務(wù)的輕重緩急不同賦予任務(wù)不同的優(yōu)先
級(jí)。一般來(lái)說(shuō)，用戶任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求越高，則應(yīng)賦予的優(yōu)先級(jí)也越高；對(duì)那些要求不甚嚴(yán)
格的任務(wù)，賦予的優(yōu)先級(jí)應(yīng)低一些。對(duì)突發(fā)事件，像A/D采樣后的數(shù)據(jù)讀取等，則應(yīng)采用中
斷，實(shí)時(shí)響應(yīng)，因而，中斷享有最高的優(yōu)先級(jí)。優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)在進(jìn)行調(diào)度時(shí)，優(yōu)先得到資
源，因而能及時(shí)進(jìn)入運(yùn)行態(tài)運(yùn)行；優(yōu)先級(jí)低的得不到資源而進(jìn)入就緒態(tài)，等待下一次任務(wù)調(diào)
度。由于任務(wù)優(yōu)先級(jí)的唯一性，μC/OS-II內(nèi)核能在不同任務(wù)間井然有序地調(diào)度運(yùn)行。

　　μC/OS-II內(nèi)核的功能強(qiáng)大，提供了用于共享資源的信號(hào)燈，用于進(jìn)程通信的消息隊(duì)列
和郵箱等，是一個(gè)比較全面的系統(tǒng)。但有些地方仍然值得改進(jìn)，比如該系統(tǒng)不支持時(shí)間片的
任務(wù)調(diào)度，因而一旦任務(wù)進(jìn)入了死循環(huán)，調(diào)度程序無(wú)法調(diào)度，其它的任務(wù)也就得不到及時(shí)運(yùn)
行處理。解決的方法也很簡(jiǎn)單，只要在定時(shí)中斷服務(wù)程序中調(diào)用函數(shù)OSIntCtxSw()即可。

　　μC/OS-II內(nèi)核的另外一個(gè)值得改進(jìn)的地方是它的堆棧處理。為了確保運(yùn)行的安全可
靠，μC/OS-II內(nèi)核將每個(gè)任務(wù)的堆?？臻g都按最大化處理，結(jié)果導(dǎo)致RAM的需求變大，往往
還需外擴(kuò)RAM，而浪費(fèi)過(guò)多。下面詳細(xì)討論如何改進(jìn)μC/OS-II內(nèi)核的堆棧結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

1 μC/OS-II的堆棧結(jié)構(gòu)

　　在堆棧的處理上，μC/OS-II為每個(gè)任務(wù)分配一個(gè)獨(dú)立的堆棧，堆?？臻g按任務(wù)中最大
需求進(jìn)行分配。這種方法可保證程序可靠運(yùn)行，但卻是以浪費(fèi)大量的空間為代價(jià)。對(duì)一些小
系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，沒(méi)有擴(kuò)展外部RAM，內(nèi)部RAM相當(dāng)小，RAM的空間利用就非常重要了。下面就來(lái)探
討如何改進(jìn)μC/OS內(nèi)核，以達(dá)到減少任務(wù)棧的內(nèi)存需求。

　　在μC/OS-II中，每個(gè)任務(wù)都定義了一個(gè)獨(dú)立的堆?？臻g，這個(gè)堆?？臻g用來(lái)存放任務(wù)
的相關(guān)信息，具體包括以下幾個(gè)部分（如圖1所示）：
◆ 任務(wù)中定義的局部變量及被調(diào)用函數(shù)可能在棧上分配的局部變量；
◆ 任務(wù)中各個(gè)函數(shù)的返回地址；
◆ 發(fā)生中斷時(shí)需要保存的上下文；
◆ 中斷嵌套時(shí)需要保存的上下文。
　　　　　　　
　　在這4個(gè)部分中，前3個(gè)的內(nèi)存需求是比較容易估算的，只要察看反匯編代碼，并計(jì)算各
個(gè)函數(shù)的棧需求，留有一定的裕量就可以了。但是第4部分的?？臻g使用量是隨中斷嵌套的
深度而不斷增加的，是不確定的，一般方法是定義一個(gè)充分大的?？臻g，使之不會(huì)溢出。但
為每個(gè)任務(wù)都定義一個(gè)充分大的棧空間，會(huì)導(dǎo)致?？臻g的浪費(fèi)。如果將第4部分獨(dú)立出來(lái)，
單獨(dú)為它定義一個(gè)較大的空間，在任務(wù)棧中去掉原來(lái)的第4部分，這樣，就可大大減少?？?br />間的浪費(fèi)，減少對(duì)內(nèi)存的需求。實(shí)際上，這是可行的。在μC/OS-II中，內(nèi)核為中斷嵌套的
層數(shù)定義了一個(gè)全局變量OSIntNesting。系統(tǒng)在進(jìn)行任務(wù)調(diào)度時(shí)，先要判斷OSIntNesting是
否為0，如果OSIntNesting不為0，則不進(jìn)行任務(wù)切換。也就是說(shuō)：在OSIntNesting為1（當(dāng)
前只有一個(gè)中斷，并且沒(méi)有嵌套中斷）時(shí)，如果發(fā)生了嵌套的中斷（不管嵌套的層數(shù)有多
深），那么所有嵌套的中斷一層一層地都返回，直到OSIntNesting再次為1時(shí)止，任務(wù)棧是
不會(huì)切換的，棧指針始終在同一個(gè)任務(wù)的?？臻g中變化。因而，可以為中斷嵌套單獨(dú)定義一
個(gè)中斷嵌套棧。在發(fā)生第1次中斷時(shí)，中斷服務(wù)程序?qū)？臻g切換到中斷嵌套棧，這樣，以
后發(fā)生的嵌套中斷就一直使用這個(gè)?？臻g。在中斷返回到第1次中斷時(shí)，即OSIntNesting為1
時(shí)，中斷服務(wù)程序再?gòu)闹袛嗲短讞Ｇ袚Q回任務(wù)棧。這樣就實(shí)現(xiàn)了中斷任務(wù)的切換，減少了內(nèi)
存需求。下面以此思路，來(lái)進(jìn)一步討論堆棧處理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

2 μC/OS-II的堆棧改進(jìn)設(shè)計(jì)

　　按上述設(shè)計(jì)，可設(shè)置中斷嵌套棧OSInterruptStk，對(duì)中斷服務(wù)程序做如下修改。
① 保存全部CPU寄存器。
② 直接將OSIntNesting加1。
增加：判斷OSIntNesting是否等于1，如果不是則轉(zhuǎn)到3。
增加：將棧指針SP保存到OSTCBCur->OSTCBStkPtr。
增加：將SP指向OSInterruptStk的棧頂（注意棧增長(zhǎng)的方向）。
③ 執(zhí)行用戶代碼做中斷服務(wù)。
④ 調(diào)用OSIntExit。
增加：判斷OSIntNesting是否等于0，如果不是則轉(zhuǎn)到5。
增加：從OSTCBCur->OSTCBStkPtr中恢復(fù)棧指針SP。
⑤ 恢復(fù)所有CPU寄存器。
⑥ 執(zhí)行中斷返回指令。
此時(shí)，任務(wù)的堆棧分布情況如圖2所示。
這樣，就實(shí)現(xiàn)了中斷嵌套棧和任務(wù)棧的雙向切換。此外，還需修改OSIntCtxSw()函數(shù)，原始
的OSIntCtxSw()函數(shù)的寫法如下：
① 調(diào)整棧指針，去掉在調(diào)用OSIntExit()和OSIntCtxSw()過(guò)程中入棧的多余內(nèi)容；
② 將當(dāng)前棧指針保存到OSTCBCur中，即STCBCur->OSTCBStkPtr = SP；
③ 如果需要?jiǎng)t調(diào)用OSTaskSwHook；
④OSTCBCur = OSTCBHighRdy；
⑤OSPrio = OSPrioHighRdy；
⑥ 從OSTCBCur中恢復(fù)棧指針，SP= OSTCBCur ->OSTCBStkPtr；
⑦ 恢復(fù)保存了的CPU寄存器；
⑧ 執(zhí)行中斷返回指令。
　　　　　　
　　新的寫法只需將原寫法中的1、2去掉即可，因?yàn)?、2步只是保存舊任務(wù)的棧指針，而新
寫法中，這些步被移到了“中斷服務(wù)程序”中。作了上述修改后，原來(lái)在每個(gè)任務(wù)棧中都必
須的第4部分已被移到了中斷嵌套棧，實(shí)現(xiàn)了降低內(nèi)存需求的目的。

結(jié) 語(yǔ)

　　μC/OS-II內(nèi)核的堆棧處理適用于RAM存儲(chǔ)器充足，任務(wù)切換頻繁，對(duì)實(shí)時(shí)性要求嚴(yán)格的
場(chǎng)合，一般主要用在16位或32位微處理器較大的系統(tǒng)設(shè)計(jì)中。對(duì)于一般的小系統(tǒng)，由于RAM
空間有限，任務(wù)不多，切換也不是太頻繁，因而，在堆棧處理上可以采用中斷嵌套棧。這大
大減少了對(duì)RAM存儲(chǔ)器的需求，不但簡(jiǎn)化了硬件設(shè)計(jì)，而且還降低了成本。