基于STC12C5A60S2的教育機器人的設(shè)計與實現(xiàn)

作者：時間：2011-09-13 來源：網(wǎng)絡(luò)

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4 系統(tǒng)軟件設(shè)計
系統(tǒng)控制的實現(xiàn)是由軟件完成的。軟件設(shè)計基于keilC51編寫的，采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，各個功能子塊獨立。在結(jié)構(gòu)上由1個主程序文件main．c和8個子程序文件(key．c、pid．c、detect．c、seg．c、speed．c和motor．c)組成。main．c主程序文件完成一系列任務(wù)的初始化工作和處理各個任務(wù)工作的協(xié)調(diào)。key．c文件完成按鍵中斷檢測和蜂鳴器報警任務(wù)；seg．c文件完成數(shù)碼管顯示；sp∞d．c文件完成電機速度檢測；motor．c完成PWM的配置和電機的控制；detect．c文件完成紅外光電傳感器陣列檢測；pid．c文件實現(xiàn)模糊參數(shù)自整定PID運算處理。其中定時器TO產(chǎn)生采樣周期T秒定時中斷，每間隔T秒中斷一次，完成一次PID控制計算，同時調(diào)用模糊參數(shù)自整定PID運算子程序?qū)y試轉(zhuǎn)速和設(shè)定轉(zhuǎn)速進行差值計算得到輸出值，用于配置PWM的輸出，控制電機轉(zhuǎn)速。主程序和定時器TO中斷處理流程圖如圖4所示。

本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/172496.htm

4．1 模糊PID參數(shù)自整定控制器原理
PID參數(shù)模糊自整定是找出PID中3個參數(shù)與e和ec之間的模糊關(guān)系，在運行中通過不斷檢測e和ec，根據(jù)模糊控制原理來對3個參數(shù)進行在線修改，以滿足不同e和ec對控制參數(shù)的不同要求，而使被控對象有良好的動穩(wěn)態(tài)性能。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度等方面來考慮，Kp，Ki，Kd的作用如下：Kp的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度；Ki用于消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；Kd改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。圖5是PID控制器設(shè)計結(jié)構(gòu)原理圖。

由PID各個參數(shù)對系統(tǒng)的影響得到：
(1)當誤差|e|較大時，說明誤差的絕對值較大，不論誤差的變化趨勢如何，都應(yīng)該考慮控制器的Kp取較大值，以提高響應(yīng)的快速性；而為防止因為|ec|瞬時過大，kd應(yīng)該取較小的值；為控制超調(diào)，ki也應(yīng)該取值很小。
(2)當誤差|e|在中等大小時，為保證系統(tǒng)的相應(yīng)速度并控制超調(diào)，應(yīng)減小Kp，Ki值應(yīng)增大，Kd應(yīng)適中。
(3)當誤差|e|較小時，為保證系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)態(tài)特性，應(yīng)加大Kp、Ki的取值，同時為避免產(chǎn)生振蕩，Kd的取值應(yīng)該和|ec|聯(lián)系起來。
教育 機器人屬于典型的非線性、時變、模型不確定復(fù)雜系統(tǒng)。在實際中，機器人行駛道路有直道、大彎道、“S”型小彎道。利用教育 機器人在相同的路況下其特性基本不變，可分別確定這3種道路參數(shù)下的最佳PID參數(shù)。其核心思想是把控制周期內(nèi)的機器人狀態(tài)視為不變，只要控制周期較短，就可實現(xiàn)很好的控制效果。在機器人實際的行使中，每10ms進行1次控制，可滿足要求。
4．2 PID參數(shù)設(shè)定
模糊PID控制根據(jù)系統(tǒng)運行的不同狀態(tài)，考慮Kp、Ki、Kd三者的關(guān)聯(lián)，根據(jù)工程經(jīng)驗并依據(jù)各參數(shù)的作用，通過大量的測試獲得本系統(tǒng)對應(yīng)路況下的PID參數(shù)，實驗數(shù)據(jù)如下：
(1)在直道上系統(tǒng)取kp=3，Ki=5，kd=0，測試環(huán)境為一條長度5 m的長直道；
(2)在大彎道上系統(tǒng)取kp=10，Ki=1，kd=1，測試環(huán)境為直道進入一個半徑為100 cm的3／4圓；
(3)在“S”型小彎道上系統(tǒng)取kp=7，Ki=4，kd=3，測試環(huán)境為3個90度圓弧構(gòu)成的S型小彎道。

5 結(jié)束語
用STC12C5A60S2單片機配合紅外光電陣列檢測模塊對直流電機執(zhí)行參數(shù)自整定模糊PID控制器，解決了直流電機在巡航過程中產(chǎn)生抖動前進的控制問題，使得教育機器人在行走的過程中更平穩(wěn)，且控制方法簡單、實用。