單片機(jī)自動(dòng)巡線輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

EPM7128的引腳排列

　　單片機(jī)采用24MHz的晶體振蕩器，ALE信號(hào)的頻率fALE=f16=6MHz，最終輸出PWM信號(hào)的引腳MlP的頻率為：

公式

　　調(diào)節(jié)這個(gè)信號(hào)的占空比可以使直流電動(dòng)機(jī)獲得O-255級(jí)的轉(zhuǎn)速。

　　3．2 機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)存儲(chǔ)器的擴(kuò)展

　　機(jī)器人運(yùn)行路徑和動(dòng)作可以根據(jù)比賽情況的不同而發(fā)生變化，這樣，每改變1次運(yùn)行參數(shù)就必須對(duì)單片機(jī)的Flash進(jìn)行1次擦寫。為了解決這一問(wèn)題．?dāng)U展了程序參數(shù)存儲(chǔ)器，用來(lái)存放機(jī)器人的運(yùn)行路徑和動(dòng)作參數(shù)．?dāng)U展電路如圖3所示。

擴(kuò)展電路

　　其中IC1為24LC08B，是I2E總線的串行E2PROM存儲(chǔ)器，最多能夠存儲(chǔ)lK字節(jié)的數(shù)據(jù)。IC2為MAX3232型電平轉(zhuǎn)換器，其內(nèi)部有1個(gè)電源電壓變換器，可以將計(jì)算機(jī)的電平轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)TTL電平，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)與單片機(jī)之間通過(guò)串行口傳輸數(shù)據(jù)，使單片機(jī)完成對(duì)24／LC08B的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)操作。單片機(jī)運(yùn)行時(shí)，直接從24LC08中讀取機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)，控制機(jī)器人運(yùn)行。