2006亞太大學(xué)生機(jī)器人大賽國(guó)內(nèi)選拔賽規(guī)則（1）

本屆機(jī)器人大賽的目的是自行設(shè)計(jì)和制作機(jī)器人使之適合如下的比賽主題。 
修建雙子高塔
　　88 層、高 452m 的 PETRONAS 雙子塔樓 (KLCC) 是當(dāng)今世界上最高的雙子塔，是最著名的吉隆坡市政中心標(biāo)志性建筑。這個(gè)位于有活力的吉隆坡市中心的大型鋼鐵、玻璃結(jié)構(gòu)立刻成為游客必須參觀的地方。有趣的是，兩個(gè)塔樓用天橋連接在一起，方便了游客鳥(niǎo)瞰吉隆坡。

　　雙子塔于 1995 年建成，是馬來(lái)西亞邁向 2020 美景的里程碑之一。塔樓中有 PETRONAS 公司總部和辦事處。 Suria Mega 購(gòu)物中是零售和娛樂(lè)總匯。 Dewan 交響樂(lè)團(tuán)的傾情奉獻(xiàn)增添了雙子塔中活動(dòng)的迷幻色彩。規(guī)劃完善的停車(chē)場(chǎng)、綠地和了望臺(tái)反映出設(shè)計(jì)所能達(dá)到的自然與鋼鐵的和諧。

　　　　本屆大賽的意圖是以一組機(jī)器人用聚苯乙烯積木模仿建造雙子塔及其周邊建筑。首先建成雙塔之一和兩個(gè)“天橋”橋墩的參賽隊(duì)，實(shí)現(xiàn)了“竣工 ” ，將獲得勝利。比賽的時(shí)間為 3 分鐘。 
A、比賽說(shuō)明及規(guī)則：
目標(biāo)：在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)“ 竣工 ”或積分。
 
1、比賽場(chǎng)地：
1.1 比賽在方形場(chǎng)地上進(jìn)行，場(chǎng)地四周有木質(zhì)圍欄。

1.2 比賽場(chǎng)地由自動(dòng)區(qū)和手動(dòng)區(qū)組成。

1.3 自動(dòng)區(qū)

1.3.1 只有自動(dòng)機(jī)器人可在自動(dòng)區(qū)運(yùn)行。

1.3.2 自動(dòng)區(qū)分成五個(gè)區(qū)域，分別是自動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)、公路區(qū)、工地區(qū)、禁入?yún)^(qū)和建塔區(qū)。

1.3.3 兩隊(duì)的 兩個(gè) 自動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)在自動(dòng)區(qū)兩對(duì)角上。

1.3.4 自動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)通過(guò) 公路區(qū) 與 工地區(qū) 相連。

1.3.5 工地區(qū)位于自動(dòng)區(qū)中部。藍(lán)塔、紅塔與三個(gè)天橋橋墩在工地區(qū)內(nèi)。

1.3.6 每隊(duì)的建塔區(qū)位于工地區(qū)的兩端，藍(lán)塔、紅塔各在兩個(gè)建塔區(qū)內(nèi)。

1.3.7 只有自己的自動(dòng)和手動(dòng)機(jī)器人可以在建塔區(qū)及其上方運(yùn)行。對(duì)方的機(jī)器人進(jìn)入此區(qū)為犯規(guī)。

1.3.8 禁入?yún)^(qū)將公路區(qū)與工地區(qū)分開(kāi)。自動(dòng)和手動(dòng)機(jī)器人不能進(jìn)入這個(gè)區(qū)域，否則為犯規(guī)。有兩個(gè)禁入?yún)^(qū)。

1.3.9 得分箱與禁入?yún)^(qū)相鄰。只有自動(dòng)機(jī)器人可將積木放入得分箱，也可以將積木取出。

1.4 手動(dòng)區(qū)

1.4.1 手動(dòng)區(qū)在自動(dòng)區(qū)四周。

1.4.2 兩隊(duì)的積木 存放區(qū) 位于賽場(chǎng)角上，在各隊(duì)手動(dòng)啟動(dòng)區(qū)的正前方 。

1.4.3 比賽開(kāi)始前， 7 塊積木以 2 、 3 、 2 的方式排成一列，積木的開(kāi)口朝向場(chǎng)外。

1.4.4 積木存放區(qū)和它的上方是本隊(duì)機(jī)器人的專(zhuān)用區(qū)。

1.4.5 兩隊(duì)的兩個(gè) 手動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)位于手動(dòng)區(qū)，在 賽場(chǎng)的對(duì)角。
2、機(jī)器人：
　　每個(gè)參賽隊(duì)必須設(shè)計(jì)和制作手動(dòng)機(jī)器人或自動(dòng)機(jī)器人，也可以同時(shí)制作手動(dòng)機(jī)器人和自動(dòng)機(jī)器人，對(duì)機(jī)器人的數(shù)量沒(méi)有限制，但每隊(duì)只允許有一臺(tái)手動(dòng)機(jī)器人。

2.1 手動(dòng)機(jī)器人

2.1.1 手動(dòng)機(jī)器人必須通過(guò)電纜連接的遙控器或使用紅外、可見(jiàn)光、聲波遙控器操作。不允許用射頻控制。

2.1.2 通過(guò)電纜操作時(shí)，電纜在機(jī)器人上的連接點(diǎn)至少應(yīng)高出地面 1000mm ，同時(shí)，從手動(dòng)機(jī)器人到控制盒的電纜長(zhǎng)度不能超過(guò) 3000mm 。

2.1.3 手動(dòng)機(jī)器人只能進(jìn)入手動(dòng)區(qū)和自己的建塔區(qū)，可以接觸這兩個(gè)區(qū)域的地面和上方。

2.1.4 手動(dòng)機(jī)器人的操作員只能在手動(dòng)區(qū)內(nèi)操作機(jī)器人。

2.1.5 手動(dòng)機(jī)器人不能進(jìn)入也不能把部件伸入公路區(qū)、工地區(qū)、禁入?yún)^(qū)、得分箱及對(duì)方的建塔區(qū)。

2.1.6 比賽一旦開(kāi)始，參賽隊(duì)員不能接觸手動(dòng)機(jī)器人。

2.1.7 操作者不能騎在機(jī)器人上，否則為犯規(guī)。

2.1.8 手動(dòng)機(jī)器人不能接觸對(duì)方的積木。

2.1.9 對(duì) 公平競(jìng)爭(zhēng)有意義時(shí)，裁判員可要求手動(dòng)機(jī)器人“靠右”行駛。

2.2 自 動(dòng)機(jī)器人

2.2.1 自動(dòng)機(jī)器人必須是自主的。

2.2.2 由一臺(tái)自動(dòng)機(jī)器人分離出來(lái)的任何東西均被認(rèn)為是另一臺(tái)自動(dòng)機(jī)器人，所以，它必須也是自主的。

2.2.3 比賽開(kāi)始前，每隊(duì)的所有自動(dòng)機(jī)器人總共可預(yù)裝 6 塊積木。

2.2.4 自動(dòng)機(jī)器人可以進(jìn)入除對(duì)方建塔區(qū)和禁入?yún)^(qū)以外的任何區(qū)域。

2.2.5 一旦設(shè)置時(shí)間結(jié)束，已經(jīng)就位的自動(dòng)機(jī)器人就不能重新定位。 每臺(tái)自動(dòng)機(jī)器人必須一次操作啟動(dòng)。

2.2.6 比賽開(kāi)始后，所有自動(dòng)機(jī)器人可以逐個(gè)啟動(dòng)，但啟動(dòng)動(dòng)作必須在 20 秒內(nèi)完成。

2.2.7 然后，負(fù)責(zé)啟動(dòng)的隊(duì)員必須立即退出賽場(chǎng)，站在木圍欄外。

2.2.8 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒(méi)有啟動(dòng)的自動(dòng)機(jī)器人將被留在啟動(dòng)區(qū)內(nèi)，直到比賽結(jié)束。

2.2.9 自動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)后應(yīng)向前運(yùn)動(dòng)進(jìn)入工地區(qū)，否則就是犯規(guī)。

2.2.10 自動(dòng)機(jī)器人可以接觸對(duì)方的積木。

2.2.11 一旦機(jī)器人啟動(dòng)，參賽隊(duì)員不能接觸機(jī)器人。

2.2.12 自動(dòng)機(jī)器人不允許以任何方式相互通信。

2.3 控制方法

2.3.1 每隊(duì)只有一個(gè)操作者可以在賽場(chǎng)上操縱手動(dòng)機(jī)器人。

2.3.2 自動(dòng)機(jī)器人的操作員只能在啟動(dòng)機(jī)器人和“重試”時(shí)進(jìn)入比賽場(chǎng)地。

2.3.3 對(duì)于自動(dòng)機(jī)器人，每場(chǎng)比賽每隊(duì)允許一次“重試”。某隊(duì)叫“重試”且裁判允許后，該隊(duì)的所有隊(duì)員均可在啟動(dòng)區(qū)重新設(shè)置和啟動(dòng)本隊(duì)的任何自動(dòng)機(jī)器人。

2.3.4 所有“重試”的動(dòng)作必須在 20 秒內(nèi)完成，然后，負(fù)責(zé)啟動(dòng)的隊(duì)員必須立即退出賽場(chǎng)，站在木圍欄外。

2.4 能源

2.4.1 比賽期間各隊(duì)?wèi)?yīng)為自己的所有機(jī)器人準(zhǔn)備能源。

2.4.2 不允許使用組委會(huì)認(rèn)為危險(xiǎn)和不適當(dāng)?shù)哪茉础?

2.5 重量

2.5.1 所有自動(dòng)和手動(dòng)機(jī)器人 包括能源、電纜、遙控器和機(jī)器人其它部件必須在賽前稱(chēng)重。

2.5.2 每個(gè)隊(duì)用于比賽場(chǎng)地上的所有機(jī)器人的總重 不得超過(guò) 50kg 。

2.5.3 一旦進(jìn)行了稱(chēng)重且被認(rèn)為可用于比賽，機(jī)器人將被進(jìn)行比賽注冊(cè)。

2.5.4 只有注冊(cè)的機(jī)器人才能參賽。

2.6 尺寸

2.6.1 比賽開(kāi)始前在各自啟動(dòng)區(qū)內(nèi)的自動(dòng)和手動(dòng)機(jī)器人的尺寸是有限制的。

2.6.2 一旦自動(dòng)和手動(dòng)機(jī)器人離開(kāi)啟動(dòng)區(qū)后，尺寸和形狀可以自由改變。 
3、參賽隊(duì)成員：
3.1 每個(gè)參賽隊(duì)由來(lái)自同一所大學(xué)或工學(xué)院的 4 名成員組成，3 名學(xué)生和 l 名指導(dǎo)老師。

3.2 只有 3 名學(xué)生可以進(jìn)入比賽場(chǎng)地。

3.3 參賽隊(duì)成員在參加比賽時(shí)必須是在大學(xué) / 工學(xué)院注冊(cè)的學(xué)生。

3.4 研究生沒(méi)有參賽資格。
4、積木：
4.1 積木用低密度聚苯乙烯材料制成，用乳膠漆漆成紅色和藍(lán)色，分別由兩隊(duì)使用。

4.2 參賽隊(duì)不能使用對(duì)方的積木。
 
5、比賽：
5.1 賽制
　 　所有報(bào)名參賽的隊(duì)除上屆比賽的前 16 名外先進(jìn)行預(yù)選賽，選出的 16 個(gè)隊(duì)與上屆前 16 名進(jìn)入正式比賽。

　　正式比賽分為 8 組，每組 4 隊(duì)，按如下形式進(jìn)行比賽：

小組初賽：?jiǎn)窝h(huán)賽，小組前兩名優(yōu)勝隊(duì)進(jìn)入 1/8 復(fù)賽。

1/8 及 1/4 復(fù)賽：淘汰賽

半決賽與決賽：淘汰賽

　　組委會(huì)可根據(jù)需要變更比賽形式。

5.2 比賽持續(xù)時(shí)間

5.2.1 比賽將持續(xù) 3 分鐘。

5.2.2 機(jī)器人的設(shè)置必須在接到設(shè)置命令 l 分鐘之內(nèi)完成。

5.2.3 如果一隊(duì)實(shí)現(xiàn)“ 竣工”，不管對(duì)方得分多少，即贏得該場(chǎng)比賽， 比賽將立即結(jié)束。

5.3 竣工

實(shí)現(xiàn)“竣工”的條件是：

5.3.1 在自己的塔上放置了 8 塊自己的積木，且

5.3.2 在三個(gè)橋墩中的至少兩個(gè)橋墩擁有主權(quán)，即

　a) 在這兩個(gè)橋墩上有自己的最頂層積木；

　b) 在這兩個(gè)橋墩上至少已堆放了兩塊積木；

　c) 在橋墩上只有先堆放的三層積木才能記分 .

5.3.3 機(jī)器人不接觸橋墩或堆放在上面的積木。

5.4 記分

5.4.1 在未實(shí)現(xiàn)“ 竣工 ”的情況下， 比賽結(jié)束時(shí)計(jì)分。

5.4.2 如果積木塊的平底面與其它塔或橋墩上的積木或塔底座或聚丙烯圓柱接觸，此積木才被認(rèn)為已放好并可得分。如果積木接觸地面或自己的機(jī)器人，則不能得分。

5.4.3 堆放在塔或橋墩上和放入得分箱中且不與自己的機(jī)器人接觸的積木均可得分。 記分規(guī)則如下：

　a) 得分箱：每塊積木 1 分

　b) 雙子塔：每塊積木 1 分

　c) 左、右天橋：每塊積木 2 分

　d) 中天橋：每塊積木 5 分

5.4.4 在橋墩上，只有堆放的前三層積木才能得分 。

5.5 確定獲勝者

　比賽的優(yōu)勝者將根據(jù)下列情況確定。

5.5.1 實(shí)現(xiàn)“竣工”的隊(duì)贏得比賽。

5.5.2 在兩隊(duì)均未“竣工”的情況下，將所有得分相加扣除犯規(guī)分，得分多的隊(duì)獲勝。

5.5.3 如果出現(xiàn)平局，比賽的獲勝者將按以下順序來(lái)決定。

?、?在中橋墩上放置積木塊得分多的隊(duì)獲勝。

?、?在左和右橋墩上得分多的隊(duì)獲勝。

?、?在一分箱中得分多的隊(duì)獲勝。

?、苋绻瓷鲜鲰樞蛉圆荒苓x定優(yōu)勝者，將由主裁判根據(jù)積木堆放的情況確定：

a) 塔上的積木朝向同一方向。

b) 積木對(duì)塔上的圓管的中心偏移小。

c) 如果仍然是平局，有主裁判確定優(yōu)勝隊(duì)。