最基礎(chǔ)電學(xué)電路:仿生避障機(jī)器人制作

作者：時(shí)間：2012-07-06 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

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3.8觸須

本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/176757.htm

觸須作為探測(cè)前方障礙物的傳感器，是實(shí)現(xiàn)本機(jī)器人的關(guān)鍵部件。

觸須分為左右兩邊，各由一組碰撞開(kāi)關(guān)、鋼絲、插簧接線端子組成。

為了在較小的空間內(nèi)把碰撞開(kāi)關(guān)安裝上，需要用尖嘴鉗把如下圖所示的碰撞開(kāi)關(guān)的一只引腳折彎。按以上的尺寸設(shè)計(jì)如果不折彎的左右兩邊的碰撞開(kāi)關(guān)可能會(huì)頂在一起裝不下。

用尖嘴鉗把一段鋼絲折出如下圖所示的弧度，弧寬度大概在10-13厘米左右，這個(gè)寬度決定了機(jī)器人探測(cè)目標(biāo)的范圍。越寬的話正面探測(cè)的范圍就越大。

折好一條觸須后，把鋼絲沿著做好的觸須并在一起，再用尖嘴鉗折成另一邊觸須。如此可以確保兩邊的觸須基本保持一致。

觸須的外端是一個(gè)大弧鉤，避免鉤住障礙物；而內(nèi)端則是一個(gè)小折鉤，主要用來(lái)固定。

外端大弧鉤和內(nèi)端小折鉤的平面方向必須是互相垂直的，即把大弧鉤平整在桌面上時(shí)，則小折鉤應(yīng)該是垂直于桌面的，這主要是因?yàn)橛|須所連接的碰撞開(kāi)關(guān)是垂直桌面安裝的，而觸須延展的平面應(yīng)該是平行桌面的。

原來(lái)接線端子的插口比較寬，需要改小。

先用剪刀把接線端子的插口沿邊緣剪掉一截。

然后再用尖嘴鉗重新把接線端子的插口改小，要求正好能夠插入碰撞開(kāi)關(guān)的搖臂。（以下最左邊為原來(lái)的接線端子，中間為改小之后的端子，右邊為碰撞開(kāi)關(guān)）

把鋼絲觸須的內(nèi)端小折鉤套上接線端子細(xì)的一頭，應(yīng)該正好能夠套上，如果不合適可以適當(dāng)調(diào)整觸須小折鉤的彎曲程度，然后把接線端子的折扣用尖嘴鉗夾緊。

把接線端子粗的一頭，如下圖所示套上碰撞開(kāi)關(guān)。

用尖嘴鉗夾緊接線端子的折口，把觸須與碰撞開(kāi)關(guān)連接起來(lái)。

在上身結(jié)構(gòu)部分，中間三顆固定螺絲兩側(cè)，如下圖所示用2毫米左右的鉆頭各打上一個(gè)小孔。注意小孔不要頂住腹部的電池盒，要錯(cuò)開(kāi)偏外側(cè)一點(diǎn)。

碰撞開(kāi)關(guān)上有兩個(gè)固定用的小孔，把碰撞開(kāi)關(guān)如下圖所示安裝在上身結(jié)構(gòu)上，并用M2*10的螺絲以及螺母固定好。注意兩個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)之間夾角大概是90度左右。把螺母擰緊之后，則一個(gè)螺絲就可以把碰撞開(kāi)關(guān)的位置固定好，而不需要把碰撞開(kāi)關(guān)的兩個(gè)固定小孔都上螺絲（即便想要上兩顆螺絲也不行，因?yàn)閮?nèi)側(cè)那個(gè)固定小孔的位置下面正好對(duì)著腹部安裝的電池盒，無(wú)法再上螺絲）。