直流電動(dòng)機(jī)的非線性控制研究
英飛凌汽車電子生態(tài)圈
1．2 輸出選擇
控制目標(biāo)是，給定角速度ω0，當(dāng)負(fù)載變化或有擾動(dòng)使角速度發(fā)生變化時(shí)，調(diào)節(jié)勵(lì)磁電流ir，即狀態(tài)x3，使角速度在ω0。穩(wěn)定。因此，可選擇輸出函數(shù)為：
y=h(x)=ω-ω0=x1-ω0 (5)
系統(tǒng)可描述為：
2 輸入／輸出線性化設(shè)計(jì)
2．1 y=h(x)=x1-ω0的相對階
當(dāng)k=0時(shí)：
Lgh(x)=△hg(x)=[1 0 0]g(x)=0
當(dāng)k=1時(shí)：
所以，在x2≠0的每一點(diǎn)，相對階r=2。
2．2 狀態(tài)方程變換
構(gòu)造一組新狀態(tài)變量z=[ξ1 ξ2 η]T=φ(x)，使得：
可取η=φ3(x)=X2，變換φ(x)在X2≠0的區(qū)間內(nèi)定義了一個(gè)微分同胚，可將式(6)描述的非線性系統(tǒng)變換成如下形式：
2．3 求解控制律
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