新聞中心

EEPW首頁 > EDA/PCB > 設計應用 > 基于Matlab/Simulink/Dsp的廂式半掛車實時道路仿真

基于Matlab/Simulink/Dsp的廂式半掛車實時道路仿真

作者: 時間:2012-03-05 來源:網(wǎng)絡 收藏

一、動力學模型

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/190692.htm

  研究分析的對象為整個廂式半掛車的掛車部分,其副車架為雙軸。由于車身振動較小,忽略其橫向水平振動,而著重考察對平順性影響較大的垂直振動和縱向角振動。掛車簧下質量的振動是高頻振動,可以認為左右車輪的輸入是獨立的,不考慮其相互影響。假設廂式半掛車車輛左右對稱且左右輪的路面激勵相同,并作如下假設:(1)將車身視為具有集中質量的剛體;(2)牽引板與牽引座之間剛性連接,并用線性彈簧代替懸架,懸架剛度與阻尼分別是位移和速度的一次函數(shù);(3)將牽引車后軸,副車架前后軸及車輪簡化為非簧載質量,用線性彈簧代替彈性輪胎,建立6自由度(用z1~z6表示)半掛車空氣彈簧動力學模型,q1、q2、q3 表示路面激勵,如圖1所示。符號含義及具體使用參數(shù)見表1。

表1 半掛車的動力學簡化模型參數(shù)

半掛車的動力學簡化模型參數(shù)

  計算中模型的懸架系統(tǒng)的剛度和阻尼系數(shù)與輪胎剛度和阻尼系數(shù)均取左右兩側之和。

  二、數(shù)學模型

  (一)微分方程

  根據(jù)給出的動力學模型,利用拉格朗日方程建立數(shù)學模型,其通式為

  微分方程
式中L為拉格朗日函數(shù),L=T-V,其中T為系統(tǒng)動能,V為系統(tǒng)勢能;D為系統(tǒng)的耗散能;Q為系統(tǒng)的廣義力。

  具體各項的表達式如下:

具體各項的表達式

  副車架前懸架后支撐位移z22的計算要考慮懸架前支撐位移z21的影響和前懸架質量塊m2位移z2的綜合影響,根據(jù)幾何關系有

幾何關系

  同理可以得到副車架后懸架后支撐位移Z32。

副車架后懸架后支撐位移

  將式(2)~式(4)代入式(1)得到

代入式

  式中位移 分別為位移、速度和加速度列向量。
M、C、K分別為質量、阻尼和剛度矩陣。Q為路面激勵力的列向量,文中假設輪胎阻尼為0,則 。


上一頁 1 2 3 下一頁

關鍵詞: Simulink Matlab Dsp 仿真

評論


相關推薦

技術專區(qū)

關閉