使用高級函數(shù)模塊API進行運動輪廓開發(fā)

由于函數(shù)模塊執(zhí)行是在掃描引擎周期內(nèi)的，因此可能在響應(yīng)外部事件時或是同步不同軸類型時等，會有較小的延遲。表1定義了最小延遲與最大延遲。

使用NI SoftMotion函數(shù)模塊
LabVIEW NI SoftMotion模塊提供了函數(shù)模塊，用于構(gòu)建使用函數(shù)模塊編程模型的確定性運動控制應(yīng)用程序。

LabVIEW具有基于IEC 61131-3工業(yè)控制系統(tǒng)編程國際標(biāo)準(zhǔn)的函數(shù)模塊。這些函數(shù)模塊為實時應(yīng)用而設(shè)計，能夠?qū)⑵鋮?shù)作為共享變量，用于人機界面（HMI）編程和狀態(tài)監(jiān)視中。您可以利用這些熟悉的工業(yè)函數(shù)模塊和LabVIEW中的所有VI與函數(shù)，開發(fā)簡單和復(fù)雜的工業(yè)測量與控制應(yīng)用程序。

在Windows平臺下安裝了LabVIEW和LabVIEW實時模塊后，您可以使用LabVIEW函數(shù)模塊，它們與LabVIEW實時模塊一起進行安裝。LabVIEW NI SoftMotion安裝附加的函數(shù)模塊，提供運動控制函數(shù)，并且讓您使用LabVIEW項目來配置并測試您的運動軸設(shè)置，調(diào)節(jié)伺服電機。LabVIEW NI SoftMotion包含在LabVIEW的平臺DVD中。您可以安裝模塊的30天試用版或使用限制功能的免費版模塊。

函數(shù)模塊使用LabVIEW編寫，設(shè)計用于非阻塞確定性執(zhí)行的實時應(yīng)用中，使得它們適用于對時間確定性要求非常嚴(yán)格的代碼中。函數(shù)模塊的每個實例都有唯一的名稱和可重入執(zhí)行的內(nèi)存空間。因此，您可以在應(yīng)用程序中獨立使用這些函數(shù)模塊。舉例而言，您可以使用PID函數(shù)模塊的每個實例控制一個獨立的系統(tǒng)。

在應(yīng)用中使用的函數(shù)模塊在LabVIEW項目中可見，并且能夠遠程訪問每個終端中的共享變量。您可以在函數(shù)模塊的屬性頁面中配置這些終端和變量。

在默認設(shè)置下，終端變量被配置為單線程實時FIFO的共享變量，因此您可以在實時應(yīng)用中使用，從而避免訪問變量值時的抖動。您可以配置每個終端，從程序框圖的終端中接收數(shù)值，或是從對應(yīng)的共享變量或是常量中遠程接收數(shù)值。

您可以將終端變量配置為網(wǎng)絡(luò)發(fā)布共享變量，為HMI編程和遠程監(jiān)視提供遠程參數(shù)數(shù)值訪問。對于HMI編程，您可以在臺式機或工業(yè)觸摸屏計算機的LabVIEW應(yīng)用程序中使用共享變量。NI分布式系統(tǒng)管理器可以用于監(jiān)視在網(wǎng)絡(luò)上的系統(tǒng)和管理發(fā)布數(shù)據(jù)。對于系統(tǒng)管理員，您無需LabVIEW開發(fā)環(huán)境就可以查看函數(shù)模塊參數(shù)數(shù)值。通過配置函數(shù)模塊終端接收變量數(shù)值，您還可以通過系統(tǒng)管理器寫入?yún)?shù)數(shù)值，舉例而言，您可以遠程調(diào)節(jié)PID函數(shù)模塊。

NI SoftMotion函數(shù)模塊還包含其他用于監(jiān)視和維護每個函數(shù)模塊狀態(tài)的附加參數(shù)。用于NI SoftMotion函數(shù)模塊的API是非阻塞、異步的API，您可以用來與您的運動控制硬件進行通信。